一种支持智能终端机械结构的智能轮椅.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106510988A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201611193463.X(22)申请日2016.12.21(71)申请人王秀峰地址226001江苏省南通市中南世纪城1号楼3单元1012室(72)发明人王秀峰崔刚鄢俊王春萌(74)专利代理机构北京金智普华知识产权代理有限公司11401代理人杨采良(51)Int.Cl.A61G5/04(2013.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书4页说明书8页附图1页(54)发明名称一种支持智能终端机械结构的智能轮椅(57)摘要本发明公开了一种支持智能终端机械结构的智能轮椅，设置有智能终端，与主控机有线或无线通讯，实现对主控机输入信号的处理；行车记录仪，用于记录轮椅行驶途中的影像及声音信息；语音控制模块，用于输入操作者的语音指令，并送至智能终端进行处理；距离感应模块，用于检测对象物的物理变化量，测量从传感器到对象物的距离；显示终端，用于对智能终端处理的信号显示；主控机，与行车记录仪、语音控制模块、距离感应模块、显示终端有线通讯，实现输入信号的处理，并显示。本发明提高了操作的可靠性，提高了轮椅的使用安全性；智能终端、语音控制模块和距离感应模块提高了轮椅的智能化水平，有利于提高轮椅行走时的安全性和可靠性。CN106510988ACN106510988A权利要求书1/4页1.一种支持智能终端机械结构的智能轮椅，其特征在于，所述支持智能终端机械结构的智能轮椅包括：智能终端，与主控机有线或无线通讯，实现对主控机输入信号的处理；行车记录仪，用于记录轮椅行驶途中的影像及声音相关的信息；语音控制模块，用于输入操作者的语音指令，并送至智能终端进行处理，实现轮椅机械结构的语音控制；距离感应模块，用于检测对象物的物理变化量，通过将该变化量换算为距离，来测量从传感器到对象物的距离；显示终端，用于对智能终端处理的信号显示，供操作者参考；主控机，与行车记录仪、语音控制模块、距离感应模块、显示终端有线通讯，实现行车记录仪、语音控制模块、距离感应模块输入信号的处理，并在显示终端显示。2.如权利要求1所述的支持智能终端机械结构的智能轮椅，其特征在于，所述智能终端还设置有GPS模块、4G模块和WIFI模块；GPS模块实现轮椅的定位；4G模块和WIFI模块实现智能终端与其他终端和主控机的通讯。3.如权利要求1所述的支持智能终端机械结构的智能轮椅，其特征在于，所述智能终端设置有同步正交跳频信号盲源分离模块，所述同步正交跳频信号盲源分离模块的同步正交跳频信号盲源分离方法包括：步骤一，利用含有M个阵元的阵列天线接收来自多个同步正交跳频电台的跳频信号，对每一路接收信号进行采样，得到采样后的M路离散时域混合信号步骤二，对M路离散时域混合信号进行重叠加窗短时傅里叶变换，得到M个混合信号的时频域矩阵p＝0,1,…,P-1,q＝0,1,…,Nfft-1，其中P表示总的窗数，Nfft表示FFT变换长度；(p，q)表示时频索引，具体的时频值为这里Nfft表示FFT变换的长度，p表示加窗次数，Ts表示采样间隔，fs表示采样频率，C为整数，表示短时傅里叶变换加窗间隔的采样点数，C＜Nfft，且Kc＝Nfft/C为整数，也就是说采用的是重叠加窗的短时傅里叶变换；步骤三，对步骤二中得到的跳频混合信号时频域矩阵进行预处理；步骤四，利用聚类算法估计每一跳的跳变时刻以及各跳对应的归一化的混合矩阵列向量、跳频频率在p(p＝0，1，2，…P-1)时刻，对表示的频率值进行聚类，得到的聚类中心个数表示p时刻存在的载频个数，个聚类中心则表示载频的大小，分别用表示；对每一采样时刻p(p＝0，1，2，…P-1)，利用聚类算法对进行聚类，同样可得到个聚类中心，用表示；对所有求均值并取整，得到源信号个数的估计即2CN106510988A权利要求书2/4页找出的时刻，用ph表示，对每一段连续取值的ph求中值，用表示第l段相连ph的中值，则表示第l个频率跳变时刻的估计；根据估计得到的以及第四步中估计得到的频率跳变时刻估计出每一跳对应的个混合矩阵列向量具体公式为：这里表示第l跳对应的个混合矩阵列向量估计值；估计每一跳对应的载频频率，用表示第l跳对应的个频率估计值，计算公式如下：步骤五，根据步骤四估计得到的归一化混合矩阵列向量估计时频域跳频源信号；步骤六，对不同跳频点之间的时频域跳频源信号进行拼接；估计第l跳对应的个入射角度，用表示第l跳第n个源信号对应的入射角度，的计算公式如下：表示第l跳估计得到的第n个混合矩阵列向量的第m个元素，c表示光速，即vc＝3×108米/秒；判断第l(l＝2，3，…)跳估计的源信号与第一跳估计的源信号之间的对应关系，判断公式如下：(l)(l)其