机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106563979A(43)申请公布日2017.04.19(21)申请号201510648730.7(22)申请日2015.10.10(71)申请人朱一飞地址212300江苏省镇江市丹阳市风美新村6幢三单元504室(72)发明人朱一飞(51)Int.Cl.B24B1/00(2006.01)B24B41/00(2006.01)B24B9/04(2006.01)权利要求书1页说明书2页(54)发明名称机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺(57)摘要机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，包括以下步骤，其特征在于：1）机器人启动；2）机器人运行至上料辊道末道的识别台；3）机器人抓取在识别台已定位的工件，翻面并放置工件；4）机器人轮流对4个轮毂夹具转台进行上料作业；5）机器人上完4个轮毂夹具里的料等待；6）机器人运行至夹具转台上方；7）用手抓B取出去完毛刺的工件；8）机器人运行至下料辊道的上方将去完毛刺的工件翻面放入辊道；9）机器人再次运行到识别台等待下一步的指令；10）若发现不合格的，机器人将从夹具转台里抓取放入下料辊道下层。本发明，机器人可以同时抓取两个工件，手爪上带自锁机构确保在断气情况下，机器人手爪上的工件不会发生掉落。CN106563979ACN106563979A权利要求书1/1页1.机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，包括以下步骤，其特征在于：1）、机器人系统参数设定完成，并且无任何报警，机器人启动；2）、等待轮毂视觉检测识别台发出定位完成信号；机器人运行至上料辊道末道的识别台；3）、机器人抓取在识别台已定位的工件，运行至轮毂夹具转台上方，翻面并放置工件；4）、机器人轮流对4个轮毂夹具转台进行上料作业；5）、机器人上完4个轮毂夹具里的料，从识别台再抓取一件，放在A手抓；等待；6）、当其中一个轮毂夹具转台的工件去完毛刺给出信号后，机器人运行至夹具转台上方；7）、用手抓B取出去完毛刺的工件，将手抓A的工件翻面放入夹具转台继续打磨；8）、机器人运行至下料辊道的上方将去完毛刺的工件翻面放入辊道；9）、机器人再次运行到识别台的上方用手抓A抓取一个工件，等待下一步的指令；10）、在打磨过程中，若发现不合格的，机器人将从夹具转台里抓取放入下料辊道下层。2.根据权利要求1所述的机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，其特征在于：所述的机器人手爪为R2000iB/165F为气动双手爪。2CN106563979A说明书1/2页机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺技术领域[0001]本发明涉及一种机器人毛刺系统。尤其适合于铝合金铸件铸造成型后机加工去毛刺时使用。背景技术[0002]为了满足企业高速自动化生产需要,以及人力成本控制,人力安全需求的大背景下,通过机器人自动化去毛刺系统满足企业生产的需要。发明内容[0003]针对以上不足，本发明的目的在于提供一种机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，是用机器人对铸造完成后的铝合金轮毂进行去毛刺作业，全部过程实现自动化。[0004]本发明的技术方案是通过以下方式实现的：机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，包括以下步骤，其特征在于：1）、机器人系统参数设定完成，并且无任何报警，机器人启动；2）、等待轮毂视觉检测识别台发出定位完成信号；机器人运行至上料辊道末道的识别台；3）、机器人抓取在识别台已定位的工件，运行至轮毂夹具转台上方，翻面并放置工件；4）、机器人轮流对4个轮毂夹具转台进行上料作业；5）、机器人上完4个轮毂夹具里的料，从识别台再抓取一件，放在A手抓；等待；6）、当其中一个轮毂夹具转台的工件去完毛刺给出信号后，机器人运行至夹具转台上方；7）、用手抓B取出去完毛刺的工件，将手抓A的工件翻面放入夹具转台继续打磨；8）、机器人运行至下料辊道的上方将去完毛刺的工件翻面放入辊道；9）、机器人再次运行到识别台的上方用手抓A抓取一个工件，等待下一步的指令；10）、在打磨过程中，若发现不合格的，机器人将从夹具转台里抓取放入下料辊道下层。[0005]所述的机器人手爪为R2000iB/165F为气动双手爪。[0006]本发明，机器人可以同时抓取两个工件，每个工件重量≤30kg，手爪上与轮毂接触的材料采用非金属材料，保证不划伤工件，手爪上带自锁机构确保在断气情况下，机器人手爪上的工件不会发生掉落。具体实施方式[0007]机器人轮毂机加工后续去毛刺工艺，包括以下步骤：1、机器人系统参数设定完成，并且无任何报警，机器人启动；2、等待轮毂视觉检测识别台发出定位完成信号；机器人运行至上料辊道末道的识别台；3、机器人抓取在识别台已定位的工件，运行至轮毂夹具转台上方，翻面并放置工件；4、机器人轮流对4个轮毂夹具转台进行上料作业；5、机器人上完4个轮毂夹具里的料，从识别台再抓取一件，放在A手抓；等