墙面刮浆抹灰机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106567529A(43)申请公布日2017.04.19(21)申请号201610972524.6(22)申请日2016.11.04(71)申请人浙江百施通网络科技有限公司地址311121浙江省杭州市余杭区仓前街道海曙路18号4号楼5楼(72)发明人施世清(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人郑海峰(51)Int.Cl.E04F21/08(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图9页(54)发明名称墙面刮浆抹灰机器人(57)摘要本发明公开了一种墙面刮浆抹灰机器人，属于建筑机械领域。针对墙面刮浆抹灰无法机械化作业的问题，本发明的墙面刮浆抹灰机器人实时保持竖直状态，配合可折叠导轨的铺设使墙面刮浆抹灰机器人在刮浆时始终与施工面平行，万向轮由控制系统驱动移动，行程开关的设置使墙面刮浆抹灰机器人取代了部分的人工操作。升降机构垂直升降，并通过编码器的反馈和控制系统的控制达到所需高度；刮浆工作头与施工面呈一定角度能给予砂浆向施工面的压力，保证了施工的精度要求。本发明的机器人能解决边角等不容易施工部分的机械化施工问题，机架可以折叠和展开，方便收纳。CN106567529ACN106567529A权利要求书1/2页1.一种墙面刮浆抹灰作业装置，其特征在于包括旋转工作台、翻转工作台和刮浆工作头；所述的旋转工作台包括安装连接座、旋转装置和旋转平台，安装连接座通过旋转装置与旋转平台连接；所述的旋转平台与翻转工作台铰接，铰接处设有锁紧装置，所述的翻转工作台上固定安装有刮浆工作头。2.根据权利要求1所述的墙面刮浆抹灰作业装置，其特征在于所述的刮浆工作头包括刮板和砂浆腔罩，所述的刮板安装在砂浆腔罩上，砂浆腔罩上开设有砂浆入口；刮板上开设有若干砂浆出口。3.根据权利要求2所述的墙面刮浆抹灰作业装置，其特征在于所述的刮浆工作头为刮平工作头、刮阴角工作头或刮阳角工作头，所述的刮平工作头的刮板为平板，所述的刮阴角工作头和刮阳角工作头的刮板呈L形，刮阴角工作头的砂浆腔罩覆盖在L形刮板的阴角上；刮阳角工作头的砂浆腔罩覆盖在L形刮板的阳角上。4.根据权利要求1所述的墙面刮浆抹灰作业装置，其特征在于所述的翻转工作台上设有砂浆换向机构，砂浆换向机构一端为砂浆入口，另一端设置有可旋转的砂浆管，所述的砂浆管端口密封，且侧壁上设置有开口；所述翻转工作台两端分别连接一个刮浆工作头；翻转工作台内设置有两个砂浆通道分别与两个刮浆工作头的砂浆入口相连，所述的开口在砂浆管旋转至设定角度时与砂浆通道连通。5.根据权利要求1所述的墙面刮浆抹灰作业装置，其特征在于所述的旋转平台包括相互铰接的固定板和翻转板，铰接处设有锁紧装置；固定板通过旋转装置和安装连接座相连；翻转板与翻转工作台铰接，所述的翻转板与翻转工作台的铰接轴始终垂直于固定板和翻转板的铰接轴。6.根据权利要求4所述的墙面刮浆抹灰作业装置，其特征在于所述的翻转工作台内设有工作台控制板，所述的刮浆工作头上设有行程开关，行程开关与工作台控制板相连，工作台控制板驱动砂浆换向机构的砂浆管旋转，工作台控制板控制翻转工作台相对于翻转板的旋转。7.一种墙面刮浆抹灰机器人，其特征在于包括墙地面施工辅助系统和权利要求1‐6所述的墙面刮浆抹灰作业装置，所述的墙地面施工辅助系统包括机架主体、倾斜程度检测传感器、控制系统、升降平台、驱动装置、若干升降机构和与升降机构相连的万向轮；所述的倾斜程度检测传感器安装在机架主体上，若干升降机构位于机架主体底部，所述的升降平台安装在机架主体上,驱动装置驱动升降平台垂直升降，所述的控制系统接收倾斜程度检测传感器信号，控制系统分别与升降机构、万向轮、驱动装置、工作台控制板连接，所述的墙面刮浆抹灰作业装置通过安装连接座安装在升降平台上。8.根据权利要求7所述的墙面刮浆抹灰机器人，其特征在于所述的机架主体包括第一机架、第二机架和第三机架；第二机架和第三机架分别位于第一机架的两侧，并与第一机架的一条侧边铰接，所述升降平台安装在第一机架的该侧边上，所述的第一机架和第二机架之间以及第一机架和第三机架之间均设有自动开合装置，自动开合装置与控制系统相连，自动开合装置控制第二机架和第三机架相对于第一机架的打开与折叠，并可在任意角度锁死。9.根据权利要求7所述的墙面刮浆抹灰机器人，其特征在于所述的驱动装置为电机，电机同步驱动两个卷筒，一个卷筒内的钢丝绕过位于升降平台正上方的滑轮后由另一个卷筒2CN106567529A权利要求书2/2页收纳，升降平台与钢丝固定连接，滑轮同轴安装有编码器，编码器与控制系统相连；或者所述的驱动装置为电机，电机连接齿轮，电机安装在升降平台上，机架主体上安装有与所述齿轮相配合的齿条，电机同轴安装有编码器，编码器与控制