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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106695740A(43)申请公布日2017.05.24(21)申请号201710067298.1(22)申请日2017.02.07(71)申请人成都电科创品机器人科技有限公司地址611731四川省成都市高新区(西区)合作路89号龙湖时代天街一期A区18栋703号(72)发明人黄山伍功宇王钐菖董继波江山(74)专利代理机构四川力久律师事务所51221代理人王芸熊晓果(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)A63B69/00(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称具有位置补偿的捕获装置及方法(57)摘要本发明公开了一种具有位置补偿的捕获装置,包括驱动系统、控制系统和设有至少一个行走轮的底盘,还包括:目标机构,用于截获目标;移动机构,设于底盘上,连接目标机构,移动机构用于带动目标机构在底盘上移动;反馈机构,设于底盘上,包括运动检测部件和正交全向轮部件,正交全向轮部件连接运动检测部件,反馈机构用于获取底盘与目标的偏差值,并且将偏差值反馈给控制系统。运用该装置,虽然该装置在目标落点处惯性滑动,但反馈机构记录并反馈滑动路径给控制系统,同时控制系统使目标机构在底盘上运动,目标机构相对落点静止,以便捕获目标,该装置结构简单紧凑,反馈实时响应快,能够精确控制目标机构于目标落点。CN106695740ACN106695740A权利要求书1/2页1.一种具有位置补偿的捕获装置,包括驱动系统、控制系统和设有至少一个行走轮(2)的底盘(1),其特征在于,还包括:目标机构(3),用于截获目标;移动机构(4),设于所述底盘(1)上,连接所述目标机构(3),所述移动机构(4)用于带动所述目标机构(3)在所述底盘(1)上移动;反馈机构(5),设于所述底盘(1)上,包括运动检测部件(51)和正交全向轮部件(52),所述正交全向轮部件(52)连接所述运动检测部件(51),所述反馈机构(5)用于获取所述底盘(1)与所述目标的偏差值,并且将所述偏差值反馈给所述控制系统;其中,所述控制系统包括处理模块和与其连接的通信模块,所述通信模块用于外部通信,并连接所述反馈机构(5),所述驱动系统分别带动所述移动机构(4)和每个所述行走轮(2)各自的工作或者运动,所述控制系统接收所述偏差值以及控制所述驱动系统的启闭。2.根据权利要求1所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,所述移动机构(4)包括横移组件(41)和纵移组件(42),所述横移组件(41)设于所述底盘(1)上,所述纵移组件(42)设于所述横移组件(41)上,所述目标机构(3)设于所述纵移组件(42)上。3.根据权利要求2所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,所述横移组件(41)和所述纵移组件(42)正交设置。4.根据权利要求2所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,所述横移组件(41)包括带轮系统一,所述带轮系统一包括直线导轨一(411)、滑块一、皮带一和皮带轮一(412),所述导轨一(411)设于所述底盘(1)上,所述导轨一(411)适配所述滑块一,所述滑块一连接所述皮带一,所述皮带一适配所述皮带轮一(412),所述驱动系统带动所述皮带轮一(412)。5.根据权利要求4所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,所述纵移组件(42)包括带轮系统二,所述带轮系统二包括直线导轨二(421)、滑块二、皮带二和皮带轮二(422),所述导轨二(421)设于所述滑块一上,所述导轨二(421)适配所述滑块二,所述滑块二连接所述皮带二,所述皮带二适配所述皮带轮二(422),所述驱动系统带动所述皮带轮二(422),所述目标机构(3)设于所述滑块二上。6.根据权利要求5所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,所述带轮系统一还包括直线导轨三(431)和与其适配的滑块三,所述导轨三(431)设于所述底盘(1)上且平行于所述导轨一(411),所述滑块三连接所述导轨二(421)。7.根据权利要求1所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,所述运动检测部件(51)包括编码器和陀螺仪。8.根据权利要求1所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,所述正交全向轮部件(52)包括两个90度全向轮,两个所述90度全向轮的轮毂呈正交设置,两个所述90度全向轮均连接于所述底盘(1),每个所述90度全向轮对应连接一个所述运动检测部件(51)。9.根据权利要求1-8任一所述的具有位置补偿的捕获装置,其特征在于,每个所述行走轮(2)为麦克纳姆轮或者90度全向轮。10.一种如权利要求1-9任一所述的具有位置补偿的捕获装置的补偿方法,其特征在于,包括以下步骤:A、控制系统实时