一种换向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106763577A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611092723.4(22)申请日2016.12.01(71)申请人哈工大机器人集团上海有限公司地址201206上海市浦东新区自由贸易试验区川桥路399弄4号楼6层(72)发明人管俊刘宿东(74)专利代理机构上海翰信知识产权代理事务所(普通合伙)31270代理人张维东(51)Int.Cl.F16H7/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种换向机构(57)摘要本发明提供了一种换向机构，包括：输入轮；输出轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交；第一换向轮；第二换向轮；传动绳环，所述传动绳环贴合输出轮的部分圆周，且贴合输入轮的部分圆周，所述传动绳环通过第一换向轮和第二换向轮换向。本发明提供的换向机构较简单，容易实现，且实现的成本低廉。CN106763577ACN106763577A权利要求书1/1页1.一种换向机构，其特征在于，包括：输入轮；输出轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交；第一换向轮；第二换向轮；传动绳环，所述传动绳环贴合输出轮的部分圆周，且贴合输入轮的部分圆周，所述传动绳环通过第一换向轮和第二换向轮换向，位于第一换向轮与输出轮之间的传动绳环与第一换向轮和输出轮均相切；位于第一换向轮与输入轮之间的传动绳环与第一换向轮和输入轮均相切；位于第二换向轮与输出轮之间的传动绳环与第二换向轮和输出轮均相切：位于第二换向轮与输入轮之间的传动绳环与第二换向轮和输入轮均相切。2.如权利要求1所述的换向机构，其特征在于，第一换向轮的直径和第二换向轮的直径相等。3.如权利要求2所述的换向机构，其特征在于，第一换向轮和第二换向轮的直径小于输入轮和输出轮的直径。4.如权利要求1所述的换向机构，其特征在于，输入轮的转动轴和输出轮的转动轴位于同一平面内。5.如权利要求4所述的换向机构，其特征在于，第一换向轮和第二换向轮呈镜面对称。6.如权利要求5所述的换向机构，其特征在于，第一换向轮和第二换向轮平行。7.如权利要求1所述的换向机构，其特征在于，输入轮和输出轮的直径相等；或者，输入轮和输出轮的直径不相等。8.如权利要求1所述的换向机构，其特征在于，输入轮、输出轮、第一换向轮和/或第二换向轮的圆周上设置有凹槽，传动绳环容置于所述凹槽内。9.如权利要求8所述的换向机构，其特征在于，所述凹槽的底部具有粗糙表面。10.如权利要求8所述的换向机构，其特征在于，所述凹槽的侧壁具有粗糙表面。2CN106763577A说明书1/5页一种换向机构技术领域[0001]本发明涉及机械换向领域，特别涉及到一种换向机构。背景技术[0002]换向机构是利用不同的机械原理使输出轮相对输入轮改变运动方向的机构换向机构是利用不同控制方法使输出轮改变运动方向的机构，常与其他机构联合使用。这种机构的具体形式很多，如利用齿轮传动、摩擦轮传动等方式换向利用皮带、齿轮、摩擦轮、棘轮、螺旋或离合器等换向。[0003]目前现有的成熟的机械换向机构目前现有的换向机构，大都是齿轮传动式换向机构，如锥齿轮换向机构、蜗轮蜗杆换向机构。[0004]齿轮传动式换向机构虽精度较高，但加工工序复杂，导致成本较高。所以现有的换向机构中，缺少一种加工简单、易实现且成本较低的换向机构。发明内容[0005]本发明解决的问题是现有技术中换向机构结构复杂、加工难度大，成本较高。[0006]为解决上述问题，本发明提供一种换向机构，包括：[0007]输入轮；[0008]输出轮，输入轮所在的平面与输出轮所在的平面相交；[0009]第一换向轮；[0010]第二换向轮；[0011]传动绳环，所述传动绳环贴合输出轮的部分圆周，且贴合输入轮的部分圆周，所述传动绳环通过第一换向轮和第二换向轮换向，位于第一换向轮与输出轮之间的传动绳环与第一换向轮和输出轮均相切；位于第一换向轮与输入轮之间的传动绳环与第一换向轮和输入轮均相切；位于第二换向轮与输出轮之间的传动绳环与第二换向轮和输出轮均相切；位于第二换向轮与输入轮之间的传动绳环与第二换向轮和输入轮均相切。[0012]进一步，第一换向轮的直径和第二换向轮的直径相等。[0013]进一步，第一换向轮和第二换向轮的直径小于输入轮和输出轮的直径。[0014]进一步，输入轮的转动轴和输出轮的转动轴位于同一平面内。[0015]进一步，第一换向轮和第二换向轮呈镜面对称。[0016]进一步，第一换向轮和第二换向轮平行。[0017]进一步，输入轮和输出轮的直径相等；或者，输入轮和输出轮的直径不相等。[0018]进一步，输入轮、输出轮、第一换向轮和/或第二换向轮的圆周上设置有凹槽，传动绳环容置于所述凹槽内。[0019]进一