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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106807575A(43)申请公布日2017.06.09(21)申请号201710181014.1(22)申请日2017.03.24(71)申请人洛阳圣瑞智能机器人有限公司地址471000河南省洛阳市高新技术产业开发区滨河北路与新华东路西北角(72)发明人张庆华冀万禄孙立新孙凌宇李满宏李浩张沙黄晓辰(51)Int.Cl.B05B13/04(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种多功能爬壁喷漆机器人(57)摘要一种多功能爬壁喷漆机器人,包含喷漆装置和弹性车轮;所述的喷漆装置包含主旋转缸、机械臂、副旋转缸、主喷漆喷头、伸缩缸和副喷漆喷头;所述的弹性车轮包含车轮本体、连接板、弹簧连接杆和支撑座;所述的爬壁喷漆机器人不但能够保障其所有驱动轮有效的附着在不规则的作业面上,避免其驱动力及附着力受到影响,而且其还能够在大面积工况或复杂工况环境中有效的完成喷漆作业,还不需要再进行人工补漆。CN106807575ACN106807575A权利要求书1/1页1.一种多功能爬壁喷漆机器人,其特征是:所述的爬壁喷漆机器人包含喷漆装置和弹性车轮;所述的喷漆装置包含主旋转缸(1)、机械臂(3)、副旋转缸(4)、主喷漆喷头(5)、伸缩缸(6)和横向喷漆装置;所述的主旋转缸(1)包含位于下部的固定盘和铰接在固定盘上部的旋转盘,该固定盘对应固定于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面,该旋转盘的上部面对应与机械臂(3)的底端铰接;所述的机械臂(3)的顶端固定连接副旋转缸(4),副旋转缸(4)的旋转轴端头与主喷漆喷头(5)固定连接;所述的伸缩缸(6)的一端与主旋转缸(1)的旋转盘侧壁对应铰接,另一端与机械臂(3)的臂身下侧中部对应铰接;所述的横向喷漆装置安装于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面,且对应位于主旋转缸(1)的一侧,该横向喷漆装置用于带动副喷漆喷头(7)沿车体(2)的横向方向移动作业;所述的弹性车轮包含车轮本体(11)、连接板(13)、弹簧连接杆(16)和支撑座(18);所述车轮本体(11)的车轮端盖(12)外侧面中部与连接板(13)的一端固定连接,连接板(13)的另一端通过销轴(14)与车体(2)对应铰接;所述连接板(13)的中部通过轴(15)与弹簧连接杆(16)的一侧端部铰接,该弹簧连接杆(16)的另一侧杆身设有环形槽,在环形槽槽内依次活动套接弹簧A(17)、支撑座(18)的底端通孔和弹簧B(19),且弹簧A(17)和弹簧B(19)的直径大于支撑座(18)底端通孔的孔径;所述的支撑座(18)的顶端与车体(2)对应固定连接。2.根据权利要求1所述的多功能爬壁喷漆机器人,其特征是:所述的横向喷漆装置包含滑座(8)、滑杆(9)、防护罩(10)和副喷漆喷头(7);所述的滑座(8)固定于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面,滑座(8)内滑动连接有滑杆(9),该滑杆(9)的一端端部与安装有防护罩(10)的副喷漆喷头(7)固定连接。3.根据权利要求1所述的多功能爬壁喷漆机器人,其特征是:所述的横向喷漆装置包含伸缩臂、防护罩(10)和副喷漆喷头(7);所述的伸缩臂的底座固定于爬壁喷漆机器人车体(2)的上部面,伸缩臂的端头与安装有防护罩(10)的副喷漆喷头(7)固定连接。4.根据权利要求1所述的多功能爬壁喷漆机器人,其特征是:所述的副旋转缸(4)以横向或纵向方式固定在机械臂(3)的顶端端部,副旋转缸(4)的旋转轴端头与主喷漆喷头(5)对应固定连接。5.根据权利要求1所述的多功能爬壁喷漆机器人,其特征是:所述的机械臂(3)为可伸缩结构。6.根据权利要求1所述的多功能爬壁喷漆机器人,其特征是:所述的主旋转缸(1)、副旋转缸(4)、伸缩缸(6)、主喷漆喷头(5)、副喷漆喷头(7)和横向喷漆装置设有自动化作业模式或摇控作业模式。7.根据权利要求1所述的多功能爬壁喷漆机器人,其特征是:所述的连接板(13)呈一端大一端小的水滴形或葫芦形结构。2CN106807575A说明书1/4页一种多功能爬壁喷漆机器人[0001]【技术领域】本发明涉及爬壁喷漆机器人领域,尤其是涉及一种具有多功能组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人。[0002]【背景技术】公知的,爬壁机器人又称为壁面移动机器人,其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人,由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴,因此爬壁机器人也称为极限作业机器人,这其中就包含用于对大型储存罐或船舶等物体的表面进行喷涂作业的爬壁喷漆机器人;目前,常规的爬壁喷漆机器人所采用的喷漆喷头,其结构都是将喷头固定安装在爬壁喷漆机器人的机械臂前端,然后再通过控制爬壁喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业;然而,在长期的实际应