继保室巡视机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106903667A(43)申请公布日2017.06.30(21)申请号201710153307.9(22)申请日2017.03.15(71)申请人广东电网有限责任公司惠州供电局地址516008广东省惠州市惠城区惠州大道中19号(72)发明人王铁柱张大兴邹益力方祎蔡素雄钟志宏谢权温爱辉(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人潘桂生钟杰婷(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图4页(54)发明名称继保室巡视机器人(57)摘要本发明涉及继保室巡视机器人，包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构、寻迹传感器、控制模块和供电模块；驱动轮连接于车体靠近底部的位置，驱动电机与驱动轮驱动连接，转向驱动器与驱动轮连接；摄像机构包括摄像头和升降组件，升降组件活动设置于车体的顶部，摄像头与升降组件连接；寻迹传感器设置于车体上，寻迹传感器与控制模块电连接，控制模块与驱动电机以及转向驱动器电连接。车体的控制模块根据寻迹传感器获取继保室内的压板位置，通过驱动电机以及转向驱动器控制驱动轮运动，使得车体按预设轨迹在继保室内巡视，并通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照，获取压板的状态，有效降低了人力成本和时间成本，有效提高巡视效率。CN106903667ACN106903667A权利要求书1/1页1.一种继保室巡视机器人，其特征在于，包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构、寻迹传感器、控制模块和供电模块；所述车体内设置有容置腔，所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内，所述驱动轮连接于所述车体靠近底部的位置，所述驱动电机与所述驱动轮驱动连接，所述转向驱动器与所述驱动轮连接；所述摄像机构包括摄像头和升降组件，所述升降组件活动设置于所述车体的顶部，所述摄像头与所述升降组件连接；所述寻迹传感器设置于所述车体上，所述寻迹传感器和所述摄像头分别与所述控制模块电连接，所述控制模块与所述驱动电机以及所述转向驱动器电连接；所述供电模块分别与所述驱动电机、所述转向驱动器、所述摄像头、所述寻迹传感器以及所述控制模块电连接。2.根据权利要求1所述的继保室巡视机器人，其特征在于，所述寻迹传感器包括红外传感器。3.根据权利要求2所述的继保室巡视机器人，其特征在于，所述红外传感器的数量为四个。4.根据权利要求3所述的继保室巡视机器人，其特征在于，两个所述红外传感器并排设置。5.根据权利要求1所述的继保室巡视机器人，其特征在于，所述寻迹传感器包括超声波传感器。6.根据权利要求1所述的继保室巡视机器人，其特征在于，所述寻迹传感器设置于所述车体的底部。7.根据权利要求1所述的继保室巡视机器人，其特征在于，所述寻迹传感器设置于所述车体的一端的端面上。8.根据权利要求1所述的继保室巡视机器人，其特征在于，所述驱动轮的数量为四个。9.根据权利要求8所述的继保室巡视机器人，其特征在于，四个所述驱动轮包括两个前轮和两个后轮，所述驱动电机与两个所述后轮驱动连接，所述转向驱动器与两个所述前轮连接。10.根据权利要求1所述的继保室巡视机器人，其特征在于，还包括定位感应器，所述定位感应器与所述控制模块电连接。2CN106903667A说明书1/8页继保室巡视机器人技术领域[0001]本发明涉及电网巡视技术领域，尤其是涉及继保室巡视机器人。背景技术[0002]为了维护电网，保障电网的稳定运行。根据目前变电站维护工作的要求，，运行人员每月都要对继保室内的压板状态进行核对。压板，又叫保护压板或保护连片，是保护装置联系外部接线的桥梁和纽带，关系到保护的功能和动作出口能否正常发挥作用。压板用于为输变电网提供功能电路的接入或切断，一般来说，压板设置在保护屏上，保护屏上设置有多个压板。压板包括投入和退出两个状态，压板投则说明功能电路接入，压板退则说明功能电路切断。[0003]在电网的运行中，需要根据业务需求、运行状态以及天气等原因进行对压板进行投退，由于保护屏上往往具有多个压板，而一个继保室则具有多个保护屏，因此，运行人员每月对继保室内的压板状态的核对工作需要耗费大量的人力资源，需占用大量的时间，且效率低下，造成对压板状态的核对的人力成本以及时间成本较高，此外，每当进行较为复杂的操作时，二次的压板经常发生误投退，造成电网故障，而新设备的增加或者旧设备的综合改造，使二次压板的操作内容增加或者变更，操作难度和风险也相应增加，更容易发生错漏。由此可见，传统的通过运行人员的人工核对不仅效率低下，耗费大量时间，且容易造成误投退，操作难度以及风险较高。发明内容[0004]基于此，有必要针对传统