一种轮式按摩机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106963616A(43)申请公布日2017.07.21(21)申请号201710251079.9(22)申请日2017.04.18(71)申请人西北工业大学地址710072陕西省西安市友谊西路127号(72)发明人王文东李金哲史仪凯许志城迟骋袁小庆(74)专利代理机构西北工业大学专利中心61204代理人陈星(51)Int.Cl.A61H15/00(2006.01)A61H23/02(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种轮式按摩机器人(57)摘要本发明公开了一种轮式按摩机器人，由滚压机构、锤击机构、检测与控制装置组成。机器人采用滚轮式移动，电机输出轴连接按摩轮，通过电机正反转双向行走，在行走的同时利用整体结构的自重实现滚压按摩功能。按摩轮上装有可增加摩擦又具有柔软性能的按摩轮套，以提高其按摩舒适性。按摩头电机带动曲柄连杆转动，连杆上的滑块随之做上下往复直线运动，实现锤击按摩的功能。检测与控制装置用于实现模式调节和边缘检测功能；机器人的行走按摩和锤击按摩通过用户命令调节而改变行走速度和锤击按摩频率。边缘检测通过控制板上传感器的感知判断机器人是否到达人体背部的边缘，避免其从人体背部上掉落。按摩机器人结构简单、体积小巧、便于携带。CN106963616ACN106963616A权利要求书1/1页1.一种轮式按摩机器人，其特征在于:包括外壳、底座、上连接杆、下连接杆、滚压机构、锤击机构、检测与控制装置，外壳与底座扣合,外壳内顶部的上连接杆与底座上的下连接杆相对应，并通过双头螺杆固连，下连接杆位于底座的四角，四组电机安装座分别固定在底座上的下连接杆内侧，上连接杆、下连接杆对应处设置有内螺纹；所述滚压机构包括电机安装座、按摩轮电机、按摩轮电机固定座、按摩轮，按摩轮电机通过按摩轮电机固定座固定在底座上电机安装座处，按摩轮与按摩轮电机输出轴为过盈配合,按摩轮上套装有按摩轮套用于直接与人体背部接触，按摩轮通过按摩轮电机正反转实现双向行走，在行走时利用整体结构的自重实现滚压按摩；所述锤击机构包括按摩头、按摩头电机、电机固定座、曲柄、曲柄销轴、连杆、长轴、滑杆、按摩头电机安装底座，按摩头电机安装底座位于底座的中间部位，按摩头电机通过电机固定座安装在按摩头电机安装底座处，两个滑杆安装座分别固定在底座上位于按摩头电机安装底座的两侧，滑杆安装座上部有滑杆安装孔，按摩头电机为双轴输出直流减速电机，按摩头电机输出轴分别与两个曲柄一端连接，曲柄另一端与连杆一端通过曲柄销轴铰接，长轴穿过连杆的另一端与滑杆一端连接，滑杆另一端和按摩头固连位于滑杆安装座的滑杆安装孔内，按摩头电机转动带动连接在电机轴上的曲柄连杆转动，连杆另一端的滑杆与按摩头上下往复直线运动，同步完成锤击动作，实现对人体背部锤击按摩；所述检测与控制装置包括传感器、电源盒和控制板，电源盒位于按摩头电机的前端部底座上，电源盒内装有充电电池,实现模式调节和边缘检测；电源盒上面固定有控制板,控制板包括模式调节模块、边缘检测模块，模式调节模块的遥控器使用红外遥控器，或使用无线通信遥控器，边缘检测模块的传感器采用倾斜传感器；模式调节为行走按摩和锤击按摩,通过用户命令调节改变行走速度和锤击按摩频率；边缘检测通过控制板上传感器的感知判断是否到达人体背部的边缘，以避免从人体背部上掉落。2.根据权利要求1所述的轮式按摩机器人，其特征在于:滑杆的按摩头连接孔与按摩头的按摩头连接轴配合，连接处为圆形或方形，按摩头的按摩接触头采用半球形，按摩接触头包裹有弹性材料套，或用橡胶材料制成。3.根据权利要求1所述的轮式按摩机器人，其特征在于:按摩轮电机为直流减速电机。2CN106963616A说明书1/4页一种轮式按摩机器人技术领域[0001]本发明涉及康复医疗和保健器械领域，具体地说，涉及一种轮式背部自主按摩机器人。背景技术[0002]近年来，越来越多的人处于长期久坐的生活和工作模式，导致一系列颈椎、背部、肩部多种疾病，同时患有类似慢性疾病的中老年人群越来越多。按摩装置具有一定缓解肌肉疲劳的功能，逐渐受到中老年人群的青睐。[0003]发明专利201610013140.1公开了“一种循迹按摩机器人”，该机器人由纵向运动机构、横向运动机构、竖直运动机构、支架、机械臂和按摩头组成；支架位于纵向运动机构的上表面，横向运动机构位于支架的龙门架上，竖直运动机构位于横向运动机构中的垂直底板上。按摩头固定在机械臂上，机械臂固定在竖直运动机构的连接板上。循迹按摩机器人能多角度实现背部、颈部各部位的叩击、行进叩击和循迹推拿等按摩操作，但其结构复杂、体积大、不方便搬运，大大限