使用雷达和视觉基于车轮进行的车辆检测和追踪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107103275A(43)申请公布日2017.08.29(21)申请号201710067669.6(22)申请日2017.02.07(30)优先权数据15/0479592016.02.19US(71)申请人通用汽车环球科技运作有限责任公司地址美国密歇根州(72)发明人W·张W·佟S·曾J·王(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人安文森(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图6页(54)发明名称使用雷达和视觉基于车轮进行的车辆检测和追踪(57)摘要提供了一种用于使用车轮检测来检测相对于主车辆的远程车辆的系统和方法。该系统和方法包括：基于从多个对象检测装置接收到的车轮检测数据来追踪候选车轮；将与每个追踪到的候选车轮的车轮检测数据有关的选择参数进行比较；以及通过基于对选择参数的比较来确定任何追踪到的候选车轮之间是否存在阈值关联来识别远程车辆。CN107103275ACN107103275A权利要求书1/1页1.一种用于使用车轮检测来检测相对于主车辆的远程车辆的方法，所述方法包括以下步骤：基于从多个对象检测装置接收到的车轮检测数据来追踪候选车轮；将与每个所述追踪到的候选车轮的所述车轮检测数据有关的选择参数进行比较；以及通过基于对选择参数的比较来确定任何所述追踪到的候选车轮之间是否存在阈值关联来识别远程车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车轮检测数据包括：与被所述多个对象检测装置识别为潜在车轮的一个或多个检测到的对象有关的信息。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：将从所述多个对象检测装置接收到的车轮检测数据融合。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车轮检测数据指被所述多个对象检测装置识别为潜在车轮的一个或多个检测到的对象，且其中，将从所述多个对象检测装置接收到的所述车轮检测数据融合包括：确定所述多个对象检测装置接收到的所述潜在车轮是否与追踪到的候选车轮的现有追踪相关联。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车轮检测数据包括用于由所述多个对象检测装置识别出的每个潜在车轮的运动学模型。6.根据权利要求5所述的方法，其中，每个潜在车轮的所述运动学模型包括：与每个潜在车轮的位置、速度、加速度、速度方向、以及加速度方向有关的参数。7.根据权利要求5所述的方法，其中，将与所述车轮检测数据有关的选择参数进行比较包括：将来自每个追踪到的候选车轮的所述运动学模型的选择参数进行比较。8.根据权利要求6所述的方法，其中，来自每个追踪到的候选车轮的所述运动学模型的所述选择参数与用于车辆简况的一套标准有关。9.根据权利要求7所述的方法，其中，选择参数的比较是在第一追踪到的候选车轮与第二追踪到的候选车轮之间，且其中，如果所述运动学模型的所述选择参数的比较满足用于所述车辆简况的所述一套标准，则所述第一追踪到的候选车轮与所述第二追踪到的候选车轮之间存在阈值关联。10.根据权利要求7所述的方法，其中，用于车辆简况的所述一套标准包括：所述第一候选车轮和所述第二候选车轮的速度方向之间的阈值关系、所述第一候选车轮和所述第二候选车轮的速度大小之间的阈值关系、与所述车辆简况相关联的车身方向与速度方向的对齐之间的阈值关系，以及所述第一候选车轮与所述第二候选车轮之间的距离的阈值关系。2CN107103275A说明书1/9页使用雷达和视觉基于车轮进行的车辆检测和追踪技术领域[0001]本发明总体涉及对象检测和追踪系统，且更具体地涉及一种用于基于多传感器车轮检测来检测和追踪远程车辆的系统和方法。背景技术[0002]许多现代车辆都装配有先进的安全和驾驶员辅助系统，该先进的安全和驾驶员辅助系统需要稳健且精确的对象检测和追踪系统来控制响应式主车辆操纵。这些系统利用对对象的周期性检测或者连续检测以及控制算法来估算多个对象参数，诸如，相对对象全距、全距变化率(即，对象的关闭速度或者打开速度)、行驶方向、对象位置以及对象的大小。对象检测系统可以使用多种检测技术中的任何一种，诸如，雷达、视觉成像、激光或者激光雷达、超声波等。这些检测系统中的每一个都有助于以不同的方式来进行对象检测和估算对象参数，并且具有多种局限性。某些安全和驾驶员辅助系统(例如，横向碰撞预防系统)所要求的在邻近车道上进行的对象的检测和追踪尤其可能具有挑战性，这是由于一些检测系统相关联的性能局限性。[0003]例如，雷达装置通过传递传感器的视野内的对象反射的电磁信号来检测和定位对象。反射信号作为回波返回至雷达，在该雷达处对回波进行处理以便确定多种信息，诸如，传递/接收能量的往返行程时间。该往返行程时间与来自雷达的对象的全距成正比。除了全距确定之外，还具有用于确定所检测