转向操纵控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107128356A(43)申请公布日2017.09.05(21)申请号201710099955.0(22)申请日2017.02.23(30)优先权数据2016-0355222016.02.26JP(71)申请人株式会社捷太格特地址日本大阪府(72)发明人并河勋玉泉晴天(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋苏琳琳(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)权利要求书1页说明书15页附图6页(54)发明名称转向操纵控制装置(57)摘要本发明提供一种能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传递给驾驶员的转向操纵控制装置。理想车辆模型对基于目标小齿轮角的第一弹性反作用力转矩、以及至少基于横向加速度的第二弹性反作用力转矩进行运算作为转向操纵辅助力的弹性成分的成分。理想车辆模型通过以规定的使用比率将第一以及第二弹性反作用力转矩相加来运算弹性成分。理想车辆模型基于根据第一以及第二弹性反作用力转矩的差值所设定的分配增益来决定第一以及第二弹性反作用力转矩的使用比率。第一以及第二弹性反作用力转矩的差值越增大，理想车辆模型越使第二弹性反作用力转矩的使用比率增大。CN107128356ACN107128356A权利要求书1/1页1.一种转向操纵控制装置，基于根据转向操作所运算出的辅助指令值来控制向车辆的转向操纵机构赋予的驱动力的产生源亦即马达，其特征在于，包括：第一运算电路，至少根据转向操纵转矩来运算上述辅助指令值的基础成分；以及第二运算电路，通过反馈控制来运算针对于上述基础成分的补偿成分，上述反馈控制使通过转向操作而旋转的旋转体的实际的旋转角与按照上述基础成分计算出的目标旋转角一致，上述第二运算电路至少基于上述目标旋转角来运算相对于使用于上述目标旋转角的运算的上述基础成分的第一反作用力成分，并且基于反映车辆举动或者路面状态的状态量来运算相对于使用于上述目标旋转角的运算的上述基础成分的第二反作用力成分，在上述第一反作用力成分与上述第二反作用力成分的差值增大的情况下，使上述第二反作用力成分的使用比率比上述差值增大前增大。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，上述第一反作用力成分与上述第二反作用力成分的差值越增大，上述第二运算电路越使上述第二反作用力成分的使用比率增大。3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，上述第二运算电路对与上述差值对应的分配增益进行运算作为表示上述差值的增大趋势的值，并基于该分配增益来决定上述第一反作用力成分和上述第二反作用力成分的使用比率。4.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，上述第二运算电路对与上述差值对应的分配增益进行运算作为表示上述差值的增大趋势的值，并且作为表示上述状态量之一的横向加速度的增大趋势的值而对与上述横向加速度对应的分配增益进行运算，并基于这些分配增益中值较大的一方的分配增益来决定上述第一反作用力成分和上述第二反作用力成分的使用比率。5.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，在上述转向操纵机构是具有包含作为上述旋转体的小齿轮轴的操纵方向轴、以及与上述小齿轮轴的旋转联动地使转向轮转向的转向轴的齿条小齿轮式的转向操纵机构的前提下，上述马达是产生与转向操纵方向相同的方向的转矩亦即转向操纵辅助力来作为上述驱动力的辅助马达。6.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，在上述转向操纵机构是作为上述旋转体的方向盘和转向轮机械分离的线控转向式的转向操纵机构的前提下，上述马达是产生与转向操纵方向相反的方向的转矩亦即转向操纵反作用力来作为上述驱动力的反作用力马达。2CN107128356A说明书1/15页转向操纵控制装置[0001]本发明将在2016年2月26日提交的日本专利申请No.2016-035522的公开内容，包括其说明书、附图以及摘要，通过引用全部并入本文中。技术领域[0002]本发明涉及转向操纵控制装置。背景技术[0003]以往，已知有通过向车辆的转向操纵机构赋予马达的动力来辅助驾驶员的转向操纵的电动助力转向装置(以下，称为EPS。)。作为转向操纵机构的一个例子，存在所谓的齿条小齿轮式的转向操纵机构。操纵方向轴的旋转运动通过小齿轮轴与齿条轴的啮合而被转换为齿条轴的直线运动，从而变更转向轮的转向角。EPS的控制装置基于设置于车辆的各种传感器的检测结果来控制马达。[0004]例如日本特开2015－42528号公报所记载的EPS的控制装置基于转向操纵转矩以及车速对应赋予给转向操纵机构的转向操纵辅助力的基础成分即基本辅助成分进行运算。另外，控制装