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波峻****99
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球形机器人.pdf
本发明公布了一种球形机器人，所述球形机器人包括头部和球体，所述球体包括球壳及位于所述球壳内的底盘、直杆及盾，所述底盘接触所述球壳内壁，所述直杆固定连接于所述底盘与所述盾之间，所述头部包括基座、托盘支架、功能器件及传动齿轮组，所述基座磁性连接所述球体，所述传动齿轮组安装于所述基座上，所述托盘支架位于所述基座上并通过所述传动齿轮组与所述基座转动连接，所述功能器件固定于所述托盘支架上，所述功能器件用于识别工作环境，所述传动齿轮组驱动所述托盘支架及所述功能器件相对所述基座转动。球形机器人的智能化高，能够满足多种使
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球形机器人.pdf
本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及驱动组件；所述驱动组件包括固定支架、连接部、伸缩驱动部和控制力矩陀螺系统、驱动臂。所述驱动臂与所述伸缩驱动部之间设有第一连杆，所述伸缩驱动部推动所述第一连杆以带动所述驱动臂绕所述连接部摆动，调节所述驱动轮与所述球壳的接触位置以调节所述球形机器人的行走速度。所述球形机器人受到干扰力矩干扰时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来产生进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性，从而平衡所述球形机器人的姿态。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，实现无级变速。
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球形机器人.pdf
本发明提供了一种球形机器人，包括球壳及驱动组件。所述驱动组件包括连接部、驱动臂和两个控制力矩陀螺系统。所述驱动臂包含驱动轮和驱动电机。所述驱动轮与所述球壳内壁相接触，驱动所述球形机器人行走。所述两个控制力矩陀螺系统之间设有一组反向同步齿轮组，以带动所述两个控制力矩陀螺系统反向同步偏摆。所述球形机器人受到干扰力矩干扰时，通过控制所述控制力矩陀螺系统偏摆来产生进动力矩以克服所述干扰力矩及提高所述球形机器人的稳定性，从而平衡所述球形机器人的姿态。本发明提高了球形机器人的越障爬坡能力，实现无级变速。
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本发明提供了一种球形机器人，包括球壳和驱动组件，所述驱动组件包括连接部及伸缩驱动部、驱动臂。所述连接部通过浮动连接件连接至所述球壳内壁。所述驱动臂设有驱动轮和第一电机，所述驱动轮位于所述驱动臂之远离所述连接部的一端且接触所述球壳，所述第一电机用于驱动所述驱动轮旋转，且通过所述驱动轮和所述球壳之间产生摩擦力带动所述球壳转动。所述驱动臂与所述伸缩驱动部之间设有第一连杆，所述伸缩驱动部推动所述第一连杆相对于所述连接部做往返运动，带动所述驱动臂绕所述连接部摆动，以通过所述驱动轮相对所述连接部位置的变化来调节所述球
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本发明提供了一种球形机器人，包括头部组件和可相对于所述头部组件转动的球形本体。所述球形本体包括球壳、设于所述球壳中心区域的连接部、连接于所述球壳与所述连接部之间的行走驱动机构。所述行走驱动机构包括可绕所述连接部摆动的驱动臂，所述驱动臂一端设有与所述球壳接触的驱动轮，通过所述驱动轮与所述球壳之间的摩擦力驱动所述球壳行走，通过改变所述驱动臂相对于所述连接部的摆动位置，以改变所述球壳行走速度；所述连接部之远离所述行走驱动机构的一侧设有头部驱动组件，所述头部驱动组件驱动所述头部组件在所述球壳的外表面运动。
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