一种果树智能剪枝机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107155664A(43)申请公布日2017.09.15(21)申请号201710533765.5(22)申请日2017.07.03(71)申请人吴海锋地址325300浙江省温州市文成县大峃镇城东路2号(72)发明人吴海锋(74)专利代理机构北京风雅颂专利代理有限公司11403代理人于晓霞(51)Int.Cl.A01G3/08(2006.01)G05B19/042(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种果树智能剪枝机器人(57)摘要本发明公开了一种果树智能剪枝机器人，包括底板，所述底板的底部安装有电动轮，电动轮的侧面安装有电动刹车器，所述底板的前端焊接有连接耳，连接耳的顶部安装有调节结构，所述调节结构上分别安装有电动修树剪和监控装置，所述底板的顶部靠前位置固定有连接架，连接架的端部安装有开源单片机，所述底板的顶部靠后位置安装有升降座椅，升降座椅对应开源单片机进行设置，本发明通过开源单片机控制电动机械手臂工作，电动机械手臂对电动修树剪的工作位置进行调节，开源单片机控制电动修树剪对果树进行修剪，其灵活性强，机械化程度高，省时省力，能够用于较高的果树，适应能力强，为相关工作人员的工作提供了方便。CN107155664ACN107155664A权利要求书1/1页1.一种果树智能剪枝机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的底部安装有电动轮(2)，电动轮(2)的侧面安装有电动刹车器(22)，所述底板(1)的前端焊接有连接耳(3)，连接耳(3)的顶部安装有调节结构(17)，所述调节结构(17)上分别安装有电动修树剪(7)和监控装置(18)，所述底板(1)的顶部靠前位置固定有连接架(8)，连接架(8)的端部安装有开源单片机(11)，所述底板(1)的顶部靠后位置安装有升降座椅(20)，升降座椅(20)对应开源单片机(11)进行设置，所述底板(1)的顶部靠边位置安装有电源(14)，底板(1)的顶部固定有防护装置(19)，且防护装置(19)位于升降座椅(20)的上方，所述开源单片机(11)的输出端分别与电动轮(2)、电动刹车器(22)、电动修树剪(7)和外接电源的输入端连接；所述调节结构(17)包括电动机械手臂(4)，电动机械手臂(4)安装在连接耳(3)的顶部，所述电动机械手臂(4)的端部固定有安装座(5)，电动修树剪(7)安装在安装座(5)的端部，所述监控装置(18)安装在安装座(5)的侧面，所述开源单片机(11)的输出端与电动机械手臂(4)的输入端连接；所述监控装置(18)包括连接架(8)，连接架(8)的一端与安装座(5)焊接，所述连接架(8)的另一端安装有高清摄像头(9)，高清摄像头(9)的输出端与开源单片机(11)的输入端连接；所述升降座椅(20)包括电动升降杆(16)，电动升降杆(16)安装在底板(1)的顶部，所述电动升降杆(16)的伸缩端固定有座椅(15)，开源单片机(11)的输出端与电动升降杆(16)的输入端连接；所述防护装置(19)包括支撑杆(13)，支撑杆(13)固定在底板(1)的顶端四角，所述支撑杆(13)的端部固定有防护罩(12)，防护罩(12)位于升降座椅(20)的上方。2.根据权利要求1所述的一种果树智能剪枝机器人，其特征在于：所述安装座(5)上对应电动修树剪(7)的位置安装有静音消除器(6)，开源单片机(11)的输出端与静音消除器(6)的输入端连接。3.根据权利要求1所述的一种果树智能剪枝机器人，其特征在于：所述电动轮(2)有(四组)，四组电动轮(2)平行并列设置。4.根据权利要求1-3所述的一种果树智能剪枝机器人，其特征在于：所述座椅(15)的顶部铺设有软垫(21)。5.根据权利要求1-4所述的一种果树智能剪枝机器人，其特征在于：所述防护罩(12)为半球形透明结构。6.一种果树剪枝方法，其特征在于：s1通过开源单片机控制电动机械手臂工作，电动机械手臂对电动修树剪的工作位置进行调节，开源单片机控制电动修树剪对果树进行修剪，其灵活性强，机械化程度高，省时省力，能够用于较高的果树，适应能力强；s2通过开源单片机控制高清摄像头对所要修剪的区域进行监控，监控的信息传递给开源单片机，开源单片机对信息进行分析处理，并通过自身的显示设备进行显示，便于工作人员对开源单片机进行控制；s3通过开源单片机控制电动升降杆的伸缩量，以此对座椅的高度进行调节，便于适用不同的人群，符合人性化设计的要求；s4通过防护罩对使用人员的人身安全进行保护，避免修剪的树枝掉落而砸伤工作人员；s5通过开源单片机控制静音消除器对电动修树剪在工作过程中产生的噪音进行消除，为工作人员提供了一个良好的工作环境。2CN107155664A说明书1/4页一