一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107161308A(43)申请公布日2017.09.15(21)申请号201710447263.0(22)申请日2017.06.14(71)申请人兰州交通大学地址730000甘肃省兰州市安宁区安宁西路118号(72)发明人李宗刚梁铭葛立明陈引娟石慧荣何吉刘雪剑(74)专利代理机构北京挺立专利事务所(普通合伙)11265代理人倪钜芳(51)Int.Cl.B63H1/36(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构(57)摘要本发明涉及仿生机器鱼技术领域，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。包括刚性胸鳍片、胸鳍驱动机构、底板和鱼壳壳体，胸鳍驱动机构设在底板上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片；所述胸鳍驱动机构包括主动力电机、齿轮组、转动舵机、摆动架和柔性蒙皮；所述齿轮组分为主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮固定在齿轮固定板，主动力电机的传动轴与摆动架连接，摆动架与轴承组连接，轴承组分为关节轴承、第一轴承、第二轴承和第三轴承。实现机构的旋转运动，旋转角度及推进力较之前机构大有增加，实现了仿生机器鱼直游、转向、变速巡游、上浮、下潜的灵活性，提升了机器鱼整体推进能力。解决了主动力轴加工难度大、加工成本高、抗扭转力矩小的缺点，实现了扭转力矩的有效传输，提高了各零件之间的配合精度。CN107161308ACN107161308A权利要求书1/1页1.一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于包括刚性胸鳍片（1）、胸鳍驱动机构、底板（9）和鱼壳壳体（51），胸鳍驱动机构设在底板（9）上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片（1）；所述胸鳍驱动机构包括包括主动力电机（21）、齿轮组、转动舵机（315）、摆动架（38）和柔性蒙皮（311）；所述齿轮组分为主动齿轮（23）和从动齿轮（34），主动齿轮（23）和从动齿轮（34）固定在齿轮固定板（32），主动力电机（21）的传动轴（31）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与轴承组连接，轴承组分为关节轴承（47）、第一轴承（316）、第二轴承（46）和第三轴承（312）。2.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述第一轴承（316）设在从动动轴（34）上，从动动轴（34）与舵机托架（36）和转动舵机（315）连接，转动舵机（315）通过舵机固定板（37）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与连接套筒（4）连接，连接套筒（4）与滑动杆（28）一端连接，滑动杆（28）另一端连接刚性胸鳍片（1）。3.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述滑动杆（28）上设有第二轴承座（3）和第三轴承座（42），第二轴承座（3）上连接第二轴承（46），第二轴承（46）内侧设有关节轴承套筒（48），关节轴承套筒（48）上设置关节轴承（47）；第三轴承座（42）上设有第三轴承（312）。4.根据权利要求3所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述第三轴承座（42）两侧设有第三轴承端盖Ⅰ（41）和第三轴承端盖Ⅱ（44）；第二轴承座（3）上第二轴承端盖（314）。5.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述鱼壳壳体（51）与胸鳍固定板（26）连接，鱼壳壳体（51）与滑动杆（28）之间设有柔性蒙皮（311）。6.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述连接套筒（4）通过导向钉（61）与滑动杆（28）一端连接，连接套筒（4）通过转动销钉（62）与摆动架（38）连接。7.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述从动动轴（34）通过传动轴支架（210）与底板（9）连接。8.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述主动齿轮（23）和从动齿轮（34）的齿轮传动比为1:1，齿数相同。9.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述柔性蒙皮（311）为仿鱼皮橡胶。2CN107161308A说明书1/4页一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构技术领域[0001]本发明涉及仿生机器鱼技术领域，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。背景技术[0002]一直以来深海及内陆河流是人们探索的目标，随着海洋权益在国家战略中的重要性的日益凸显、人民生活对水资源的安全性要求日益提升。开发海洋资源、保护海洋环境、提升内陆河治理能力也是国家管水资源的三大重要原则。[0003]目前，水下机器人技术、水下航行器技术等都成为国家管理水资源的重要工具，此类航行器形态笨重且不便携带