输电线路导线修补绕线装置、机器人及导线修补作业方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107196235A(43)申请公布日2017.09.22(21)申请号201710595671.0(22)申请日2017.07.20(71)申请人长沙理工大学地址410114湖南省长沙市天心区万家丽南路二段960号(72)发明人樊绍胜廖森伟余伟高文翔(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人谭武艺(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称输电线路导线修补绕线装置、机器人及导线修补作业方法(57)摘要本发明公开了一种输电线路导线修补绕线装置、机器人及导线修补作业方法，输电线路导线修补绕线装置包括支撑升降臂、连接座和驱动底座，驱动底座上设有带有卡线槽的正齿轮，且正齿轮上设有穿线孔，驱动底座内设有绕线驱动机构，驱动底座上还设有支架，支架上设有绕线滚筒以及放线电机；输电线路导线修补机器人，包括带有摄像头以及行走定位机构的机器人本体，机器人本体上设直线导轨和输电线路导线修补绕线装置，直线导轨上设有导线夹爪组件；导线修补作业方法为应用输电线路导线修补机器人对分叉导线进行缠绕铝线修补作业。本发明能够提高输电导线电流的传输能力，从而能够极大地提高导线修补工作效率、降低劳动强度、提高导线修补的安全性。CN107196235ACN107196235A权利要求书1/2页1.一种输电线路导线修补绕线装置，其特征在于：包括支撑升降臂（11）、连接座（12）和驱动底座（13），所述驱动底座（13）通过连接座（12）和支撑升降臂（11）的滑块相连，所述驱动底座（13）上设有带有卡线槽（141）的正齿轮（14），且所述正齿轮（14）上位于卡线槽（141）的一侧设有穿线孔（142），所述驱动底座（13）内设有用于驱动正齿轮（14）转动的绕线驱动机构（15），所述驱动底座（13）上还设有支架（16），所述支架（16）上设有绕线滚筒（161）以及用于驱动绕线滚筒（161）转动的放线电机（17）。2.根据权利要求1所述的输电线路导线修补绕线装置，其特征在于：所述驱动底座（13）上位于正齿轮（14）的一侧设有圆弧状凹槽（131），所述圆弧状凹槽（131）的内壁上设有金属电极（132），且所述金属电极（132）和圆弧状凹槽（131）的内壁之间设有绝缘部件且保持相互绝缘，所述正齿轮（14）的边缘设有两个接触轮（143），所述接触轮（143）和正齿轮（14）之间保持绝缘，两个接触轮（143）的几何连线过正齿轮（14）的轮中心且两个接触轮（143）之间相互电连接，所述正齿轮（14）在任意转动角度下存在至少一个接触轮（143）与金属电极（132）保持电连接，所述驱动底座（13）、正齿轮（14）之间保持电连接，所述放线电机（17）的一个电源输入端子通过正齿轮（14）、驱动底座（13）和外部电源相连、另一个电源输入端子通过接触轮（143）、金属电极（132）和外部电源相连。3.根据权利要求1所述的输电线路导线修补绕线装置，其特征在于：所述绕线驱动机构（15）包括驱动电机（151）、蜗杆涡轮组件（152）和驱动齿轮（153），所述驱动电机（151）通过蜗杆涡轮组件（152）和驱动齿轮（153）驱动连接，所述驱动齿轮（153）和正齿轮（14）之间相互啮合。4.根据权利要求3所述的输电线路导线修补绕线装置，其特征在于：所述蜗杆涡轮组件（152）包括蜗杆（154）、左旋涡轮（155）和右旋涡轮（156），所述驱动电机（151）的输出轴、蜗杆（154）的端部之间通过相互啮合的齿轮驱动，所述蜗杆（154）上分别设有间隙布置的左旋螺纹段（157）和右旋螺纹段（158），所述左旋涡轮（155）的外壁上设有左旋螺纹线，所述左旋涡轮（155）的左旋螺纹线和左旋螺纹段（157）传动配合，所述右旋涡轮（156）的外壁上设有右旋螺纹线，所述右旋涡轮（156）的右旋螺纹线和右旋螺纹段（158）传动配合，所述左旋涡轮（155）和右旋涡轮（156）的轴上均连接有驱动齿轮（153），且两个驱动齿轮（153）分别布置于正齿轮（14）的两侧且与正齿轮（14）啮合。5.一种输电线路导线修补机器人，包括带有摄像头以及行走定位机构（2）的机器人本体（3），其特征在于：所述机器人本体（3）上设有直线导轨（4）和权利要求1～4中任意所述的输电线路导线修补绕线装置（1），且所述直线导轨（4）上设有导线夹爪组件（5），所述输电线路导线修补绕线装置（1）的支撑升降臂（11）、绕线驱动机构（15）、放线电机（17）的控制端分别与机器人本体（3）中的控制单元相连。6.根据权利要求5所述的输电线路导线修补机器人，其特征在于：所述行走定位机构（2）包括两个行走定位组件，所述行走定