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机械臂结构上海世博轴阳光谷焊接施工一、臂部设计的基本要求1.承载能力足:2.刚度高:工字钢(GB706-88):槽钢(GB707-88)3、导向性能好,定位精度高:4.重量轻、转动惯量小:5.合理设计与腕部和机身的连接部位:二、机械臂的运动形式1.直角坐标型:2.圆柱坐标型:3.关节型:三、典型机械臂结构1.手臂直线运动机构油缸—齿条机构图例:电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例:2.手臂的回转运动机构平面四杆机构图例:平面四杆机构演变图例:双臂机器人手臂结构图例:齿轮驱动回转机构图例:3.关节型机械臂的结构(1)五轴关节型机器人手臂运动图例(1):五轴关节型机器人手臂运动图例(2):3.关节型机械臂的结构(2)关节型机器人传动 系统图:腕部旋转局部图例:腕部俯仰局部图例:肘关节局部图例:肩关节局部图例:作业: