一种育秧机自动纠偏系统、方法及育秧机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107357296A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710711409.8(22)申请日2017.08.18(71)申请人西安鸣士机电开发有限公司地址710077陕西省西安市高新区丈八五路2号现代企业中心东区3-10503A(72)发明人王云富杨莉(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人刘振(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种育秧机自动纠偏系统、方法及育秧机(57)摘要本发明公开了一种育秧机自动纠偏系统，包括：至少三个距离传感器、运动控制器、左轮驱动器、右轮驱动器；所述距离传感器连接所述运动控制器，其依次设置在所述育秧机底部的两边及中间位置，用于检测所述育秧机底部距离地面的距离，将所述距离数据发送到所述运动控制器；所述运动控制器连接所述第一驱动器、所述第二驱动器，用根据所述距离数据得到育秧机偏航状态，控制所述左轮驱动器或所述右轮驱动器工作，改变所述育秧机的运动方向；其中，所述左轮驱动器连接所述育秧机左轮，所述右轮驱动器连接所述育秧机右轮。本发明的控制电路自动化程度高、能够自动检测运动方向且自动矫正运动方向。CN107357296ACN107357296A权利要求书1/1页1.一种基于地标图像检测的自动寻路育秧机控制电路，其特征在于，包括：至少三个距离传感器、运动控制器、左轮驱动器、右轮驱动器；所述距离传感器连接所述运动控制器，其依次设置在所述育秧机底部的两边及中间位置，用于检测所述育秧机底部距离地面的距离，将所述距离数据发送到所述运动控制器；所述运动控制器连接所述第一驱动器、所述第二驱动器，用根据所述距离数据得到育秧机偏航状态，控制所述左轮驱动器或所述右轮驱动器工作，改变所述育秧机的运动方向；其中，所述左轮驱动器连接所述育秧机左轮，所述右轮驱动器连接所述育秧机右轮。2.根据权利要求1所述的育秧机自动纠偏系统，其特征在于，所述偏航状态包括右向偏航、左向偏航。3.根据权利要求1所述的育秧机自动纠偏系统，其特征在于，还包括微处理器，所述微处理器连接所述运动控制器；所述运动控制器还用于发送所述距离数据到所述微处理器，所述微处理器存储所述距离数据。4.根据权利要求3所述的育秧机自动纠偏系统，其特征在于，还包括图像采集装置，所述图像采集装置连接所述微处理器，其设置于所述育秧机前方，用于采集所述育秧机行径方向前方的图像数据，并将所述图像数据发送到所述微处理器。5.根据权利要求4所述的育秧机自动纠偏系统，其特征在于，还包括显示装置，所述显示装置连接所述微处理器，所述微处理器还用于发送所述图像数据到所述显示装置，所述显示装置将所述图像数据输出到显示屏上。6.根据权利要求5所述的育秧机自动纠偏系统，其特征在于，所述显示装置还用于显示所述偏航状态。7.根据权利要求1所述的育秧机自动纠偏系统，其特征在于，所述距离传感器为超声波传感器阵列。8.一种基于距离检测的自动寻路育秧机控制方法，应用于如权利要求1-7任一项所述的电路，其特征在于，包括以下步骤：S1、启动育秧机，初始化所述电路；S2、传感器采集育秧机底部距离地面的距离数据，当判断所述距离数据大于预定数据时，运动控制器存储设置第一归一化数值、否则设置第二归一化数值；S3、所述运动控制器根据所述归一化数值，判断所述育秧机的偏航状态；S4、所述运动控制器根据所述育秧机的偏航状态控制所述左轮驱动器或所述右轮驱动器工作，纠正所述育秧机的运动方向。9.根据权利要求8所述的基于距离检测的自动寻路育秧机控制方法，其特征在于，所述归一化数值为0或1。10.一种育秧机，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的控制电路。2CN107357296A说明书1/4页一种育秧机自动纠偏系统、方法及育秧机技术领域[0001]本发明属于育秧领域，具体涉及一种育秧机自动纠偏系统、方法及育秧机。背景技术[0002]目前市面上的育秧机绝大多数使用纯机械的半自动工作方式，用户在实际使用时，工作量较大且需要一定的作业经验才能顺利完成整个工作流程。现有的育秧机自动化程度低，无法自动检测运动方向，且当偏离运动轨迹时，需要人工进行控制来矫正，因此其工作效率较低。发明内容[0003]为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种自动化程度高、能够自动检测运动方向且自动矫正运动方向的育秧机自动纠偏系统、方法及育秧机。[0004]为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案是：[0005]一种育秧机自动纠偏系统，包括：至少三个距离传感器、运动控制器、左轮驱动器、右轮驱动器；[0006]所述距离传感器连接所述运动控制器，其依次设置在所述育秧机