一种凿岩台车的液压行走控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107422732A(43)申请公布日2017.12.01(21)申请号201710572071.2(22)申请日2017.07.13(71)申请人山河智能装备股份有限公司地址410100湖南省长沙市长沙经济技术开发区漓湘中路16号山河智能产业园(72)发明人李钦河刘灿伦胡永科游仕平(74)专利代理机构长沙市融智专利事务所43114代理人龚燕妮(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)E21B7/02(2006.01)B60K17/14(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种凿岩台车的液压行走控制方法及系统(57)摘要本发明公开了一种凿岩台车的液压行走控制方法及系统，该控制方法在前后马达和减速机不同型号的工况下，利用PLC控制系统，实时地准确调节四个电控马达和减速机的排量和速度，从而实现前后车轮在直线行走时保持同步性，在转向时具有差速性，在狭小空间时可完成原地转弯；该系统在泵和马达之间增加了一套强制分流系统，该系统包括了两位三通换向阀、两位四通换向阀、电液分流阀以及PLC控制系统，该系统可根据实时的工况改变泵与马达的排量，从而使得台车能够实现原地转弯，转弯半径小，爬坡度大。CN107422732ACN107422732A权利要求书1/2页1.一种凿岩台车的液压行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用凿岩台车上的电子水平仪采集路况，依据路况控制开关分流阀选择行走模式；当路况平坦时，选择自由轮模式，当路况泥泞时，选择强制分流模式；步骤2：在选定的行走模式下，依据实时采集的左右电比例脚踏阀的电流信号大小，通过控制器实时改变电比例泵阀门开度；电比例脚踏阀的电流信号大小与电比例泵阀门开度成正比例：Ia＝Ψ*Vg当Ia≤200mA，Ψ＝0；当200mA＜Ia≤600mA，Ψ为定值常数；其中，Vg表示电比例马达排量，Ia为控制电比例泵阀门开度的电比例脚踏阀的电流，其最大值为600mA；步骤3：将两个电比例泵输出的两组排量的液压油分别经过两个电液分流阀流入四个电控马达；步骤4：依据实时采集的四个减速机的输出速度，同步调节各电控马达的电磁阀阀门开度，使得四个减速机的输出速度一致，令车辆前后轮同步运转。依据凿岩台车四个电控马达转速和左右两侧前、后电控马达的减速机传动比，计算出每个减速机的输出速度；当四个减速机的输出速度不一致时，发出控制电控马达的电磁阀阀门开度的指令，调节四个电控马达排量，使得四个减速机的输出速度一致。2.一种凿岩台车的液压行走控制系统，其特征在于，包括两个两位三通换向阀、一个两位四通换向阀、电子水平仪、PLC控制器、两个电液分流阀、两个电比例泵、四个电控马达、四个马达转速传感器及四个减速机；所述两位三通换向阀、两位四通换向阀、电子水平仪、PLC控制器、两个电液分流阀、两个电比例泵、四个电控马达、四个马达转速传感器以及四个减速机均与所述PLC控制器相连；四个电控马达分两组设置在左右两侧，每侧的两个电控马达均与一个电比例泵相连；所述电液分流阀、两位三通换向阀及两位四通换向阀设置于电控马达和电比例泵之间；所述电子水平仪用于检测路况是平坦或泥泞；所述两个电比例泵依据控制器输出的电比例脚踏阀的电流信号，输出对应的排量的液压油；所述四个电控马达分别用于控制车辆的前后四个车轮的角速度；所述四个马达转速传感器分别用于采集车辆的四个电控马达的转速；所述四个减速机用于驱动前后车轮；控制器依据实时采集的四个减速机的输出速度，同步调节各电控马达的电磁阀阀门开度，使得四个减速机的输出速度一致，令车辆前后轮同步运转；若四个减速机的输出速度不一致，则将减速机输出速度大的对应电控马达的控制电流减小，从而减小电磁阀阀门开度，增加电控马达排量，将减速机输出速度小的对应电控马达控制电流加大，从而增加电磁阀阀门开度，减小电控马达排量。2CN107422732A权利要求书2/2页3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述两个两位三通换向阀和一个两位四通换向阀设置于两个电液分流阀与两个电比例泵之间；所述两个电液分流阀分别用于选择自由轮模式和强制分流模式，且对液压油进行分配；所述两位三通换向阀用于强制分流的一个电磁换向阀，当所述两位三通换向阀得电时，与所述电液分流阀接通，实现强制分流；所述两位四通换向阀用于连接电比例泵和电控马达，当所述两位四通换向阀断电时，其阀通道型式为“H”型；当所述两位四通换向阀得电时，其四通道为单向接通。3CN107422732A说明书1/5页一种凿岩台车的液压行走控制方法及系统技术领域[0001]本发明涉及一种凿岩台车的液压行走控制系方法及系统。背景技术[0002]液压四轮驱动的凿岩台车行走系统，前后车桥的重量相