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基于双目立体视觉的机械臂手端定位方法研究的任务书
任务背景：机械臂手端定位一直是机械臂机器人领域的一项关键技术，但传统的机器视觉方法往往存在定位精度低、受环境光影响大等问题。近年来，基于双目立体视觉的机械臂手端定位方法应用越来越广泛，因其具有高精度、抗光影干扰等优点。
任务目标：研究基于双目立体视觉的机械臂手端定位方法，提高汽车零部件安装等领域的定位精度和效率。主要研究内容包括：
1.双目立体视觉原理与算法研究，探究其在机械臂手端定位方面的应用。
2.设计硬件平台，包括双目相机、机械臂等，实现实时图像采集和机械臂控制。
3.实现双目图像的匹配算法，完成手端物体的三维坐标重构。
4.利用机器学习、优化算法等方法提高定位精度和效率。
5.实验验证，对比分析不同算法和方案的优劣，并对系统进行优化。
任务成果：实现基于双目立体视觉的机械臂手端定位系统原型，并进行实验验证，得到实验结果，并撰写相关论文或报告。具体成果包括：
1.硬件平台设计及实现。
2.双目相机图像采集、深度信息获取及重构算法实现。
3.机械臂控制和手端定位算法实现。
4.系统实验验证结果及分析报告。
5.研究论文或技术报告。