一种隧道无死角巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107546638A(43)申请公布日2018.01.05(21)申请号201710963226.5(22)申请日2017.10.17(71)申请人陕西来复科技发展有限公司地址721006陕西省宝鸡市高新开发区高新大道128号(72)发明人杨晓东(51)Int.Cl.H02G1/00(2006.01)H02G9/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种隧道无死角巡检机器人(57)摘要提供一种隧道无死角巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的顶部设有行走机构，行走机构包括行走轮、挤压轮和行走电机；机器人主体的底部设有多轴摄像机构，多轴摄像机构包括伸缩机构、多轴转向机构和摄像机头，伸缩机构包括安装在机器人主体内的直线电机，直线电机的动子连接升降杆，升降杆连接多轴转向机构，多轴转向机构包括第一中空旋转平台和第二中空旋转平台，第一中空旋转平台的定子连接升降杆，第一中空旋转平台的转子连接第二中空旋转平台的定子，第二中空旋转平台的转子连接摄像机头，摄像机头上设有高清摄像头、红外摄像头和补光灯；本发明以拉索作为行走轨道，成本低，并且拍摄无死角，值得大力推广。CN107546638ACN107546638A权利要求书1/1页1.一种隧道无死角巡检机器人，包括机器人主体，其特征在于，所述机器人主体的顶部设有行走机构，行走机构包括行走轮、挤压轮和行走电机，行走轮通过轮轴安装在行走轮架的两端，行走轮架上设有行走电机，行走电机的输出轴连接行走轮的轮轴，行走轮架的中部通过顶部支架安装在机器人主体的顶部，挤压轮设于行走轮的下方，挤压轮通过轮轴安装在挤压轮架的两端，挤压轮架安装在顶部支架上；机器人主体的底部设有多轴摄像机构，多轴摄像机构包括伸缩机构、多轴转向机构和摄像机头，伸缩机构包括安装在机器人主体内的直线电机，直线电机的动子连接升降杆，升降杆连接多轴转向机构，多轴转向机构包括第一中空旋转平台和第二中空旋转平台，第一中空旋转平台的定子连接升降杆，第一中空旋转平台的转子连接第二中空旋转平台的定子，第二中空旋转平台的转子连接摄像机头，摄像机头上设有高清摄像头、红外摄像头和补光灯。2.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述伸缩机构包括升降丝杆副、升降丝杆减速电机、升降滑座和升降滑轨，升降丝杆副的丝杆的一端通过联轴器连接升降丝杆减速电机的输出轴，升降丝杆副的丝杆螺母连接升降滑轨上的升降滑座，升降滑座的底部连接多轴转向机构的第一中空旋转平台。3.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述第一中空旋转平台和第二中空旋转平台的中轴线相互垂直。4.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述行走轮和挤压轮之间设有拉索。通过拉索支撑，并提供轨道。5.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述拉索的上方设有通讯线缆和通电线缆。6.根据权利要求1所述的一种隧道无死角巡检机器人，其特征在于：所述机器人主体的内部设有电源模块和通讯模块。2CN107546638A说明书1/3页一种隧道无死角巡检机器人技术领域[0001]本发明属机器人技术领域，尤其是一种隧道无死角巡检机器人。背景技术[0002]目前，随着社会的进步，现代城市的地面规划也越来越多的被重视，很多城市已经开始大规模采用地下电缆传输电能，在缓解了地面架设与道路交通以及建筑空间的矛盾的同时，也带来了新的技术问题。由于电缆隧道的特殊环境，在火灾、水浸、有害气体集聚时，会对日常的人工巡检维护工作带来极大的困难。而如果对现有隧道内的温度、烟雾、有毒气体以及积水等环境信息建立完整的监控系统网络，投资成本高，效益不明显。于是电力隧道巡检机器人应运而生，其改变了以往人工监测的方式，减少了劳动强度，降低了工作的危险性，并提高了工作效率。一般地，巡检机器人都需要在电力隧道中布置刚性轨道系统，结构复杂，施工精度要求高，造价不菲，而且这种机器人的摄像角度有限，无法实现无死角的监测。发明内容[0003]本发明解决的技术问题：提供一种以拉索作为行走轨道，并且拍摄无死角的隧道无死角巡检机器人。[0004]本发明采用的技术方案：一种隧道无死角巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的顶部设有行走机构，行走机构包括行走轮、挤压轮和行走电机，行走轮通过轮轴安装在行走轮架的两端，行走轮架上设有行走电机，行走电机的输出轴连接行走轮的轮轴，行走轮架的中部通过顶部支架安装在机器人主体的顶部，挤压轮设于行走轮的下方，挤压轮通过轮轴安装在挤压轮架的两端，挤压轮架安装在顶部支架上；机器人主体的底部设有多轴摄像机构，多轴摄像机构包括伸缩机构、多轴转向机构和摄像机头，伸缩机构包