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无人机飞控系统硬件设计与数据融合算法研究的任务书
任务书
一、任务背景
近年来，随着无人机技术的迅速发展和应用的不断拓展，无人机的市场前景巨大，与此同时，无人机性能的要求也愈发严苛，其中飞控系统的性能和稳定性是无人机重要的技术指标之一。
目前，针对于无人机飞控系统开发的研究不仅局限于硬件设计，更多的是对数据融合算法的研究。因此，本次课题选择在无人机飞控系统硬件设计的基础上，探究数据融合算法的研究，以提高无人机飞行的稳定性和精准性。
二、任务概述
本次课题旨在研究无人机飞控系统硬件设计与数据融合算法，具体要求如下：
1.设计一款基于STM32芯片的无人机飞控系统硬件，包括传感器集成电路板、控制器集成电路板、信号输出集成电路板等，保证硬件系统的高稳定性、实时性以及易扩展性等。
2.设计一个基于卡尔曼滤波算法的果蝇飞行轨迹识别算法，实现对果蝇飞行过程中位置、姿态数据的融合，以提高无人机的控制精度。
3.进行算法仿真与实验验证，在仿真验证中，通过优化上述算法中卡尔曼滤波算法的参数，来提高算法精度，在实验验证中可通过无人机模拟器实现，通过实验结果的分析与对比，证明本课题研究成果的可行性。
三、实验要求
1.完成无人机飞控系统硬件设计，并进行实验验证；
2.设计并实现基于卡尔曼滤波算法的数据融合算法，并进行算法仿真与实验验证；
3.根据所得到的实验数据结果进行分析与讨论，总结本次研究的结果，撰写课题实验报告。
四、时间要求
本课题时间安排为4个月，具体计划如下：
1.第1-2个月，完成无人机飞控系统的硬件设计与实验验证；
2.第3-4个月，研究果蝇飞行轨迹识别算法以及卡尔曼滤波算法的设计及实现。
五、参考文献
1.《飞行器自动控制系统设计》
2.《飞行器指导导弹制导与控制技术》
3.《现代控制理论及其应用》
4.《数字信号处理》
5.《无人机技术与应用》
以上仅为参考文献，同学可根据需要增减。
六、任务分配及考核方式
1.任务分配：课题由两名同学合作完成，根据分工来分配任务，其中一名同学主要负责无人机飞控系统硬件设计的部分，另一名同学则主要负责数据融合算法的设计及实现。
2.考核方式：
（1）实验报告的撰写与评分；
（2）论文的撰写与评分；
（3）实验数据分析与评分。