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六足仿生机器人步态规划与控制系统研究的中期报告
本研究旨在研究六足仿生机器人的步态规划与控制系统，目前已完成中期研究并进行了相应的实验验证和数据分析。
一、研究内容与方法
本研究主要围绕六足仿生机器人的步态规划、步态控制和稳定性分析展开，具体研究内容包括：
1.六足机器人步态规划方法的设计和实现。在考虑到六足机器人的步态稳定性的前提下，研究了基于规划空间的步态规划方法，并在实验中进行了验证。
2.六足机器人运动学建模与动力学仿真。针对六足机器人的结构特点和步态规划方法，进行了建模与仿真；并设计了相应的模块化控制器。
3.六足机器人步态的控制策略研究。采用基于反馈控制的控制策略，进行了步态控制的实验，并对控制策略进行了调整优化。
二、实验验证与结果分析
在进行实验验证时，我们采用了真实环境下的测试场地，对六足机器人的步态稳定性和移动能力进行了分析。实验结果表明：
1.基于规划空间的步态规划方法可以有效提高六足机器人的步态稳定性，并在实验中表现出良好的效果。
2.采用CGAL中的几何计算库进行构建机器人的步态规划，可以提高算法的速度。
3.基于反馈控制的控制策略可以通过实时调整六足机器人的步幅、步频、脚的支撑面积等参数，从而实现机器人的平衡控制。
三、结论
本研究中，我们研究并验证了一套能够实现六足机器人步态规划和控制的系统，并结合实际场景进行了实验验证。在单一和复杂的地形条件下，机器人都具有良好的运动能力和稳定性。本研究所得结论对于六足机器人步态规划、控制策略的研究和应用具有一定的参考价值。