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基于多智能体的多机器人跟踪控制研究的开题报告
开题报告
题目：基于多智能体的多机器人跟踪控制研究
一、研究背景及研究意义
多机器人系统在工业生产、军事、安全监控等领域有着广泛的应用。其中，多机器人的协同跟踪与控制是一个重要的研究方向。大量的研究表明，基于多智能体和之间的协同合作是实现多机器人系统的一种重要方式，同时也是快速、准确实现多机器人协同跟踪与控制的有效手段。因此，基于多智能体的多机器人跟踪控制系统的研究对于提高多机器人系统的工作效率，提高系统稳定性和安全性等方面具有重要的研究价值和实际应用意义。
二、研究现状与存在问题
目前，多机器人系统的研究已经非常成熟，但是在多机器人协同跟踪与控制方面，仍然存在以下问题：一是多机器人之间需要实现协同合作才能完成协同控制，仅仅单独控制一个机器人是不够的；二是市场上的多机器人的控制器存在不同品牌、标准不统一等问题，对于多机器人系统的控制实现产生了很大的瓶颈；三是针对不同的外部环境，多机器人协同跟踪与控制系统的响应时间短，控制精度低，可靠性差，这需要相关的算法和控制策略进行改进。
三、研究目标和研究内容
本研究拟通过多智能体系统，完成多机器人跟踪控制，并实现对外部环境的适应性响应和控制精度。主要研究目标有：
1.基于多智能体的多机器人系统建模和控制设计。
2.针对多机器人之间的协同合作，建立多机器人系统的状态观测器、控制器和协同控制策略。
3.设计适合多机器人系统的控制算法和控制器，实现对外部环境的适应性响应和控制精度。
4.对所设计的多机器人跟踪控制系统进行仿真和实验验证，验证其性能和可行性。
本研究主要包括以下内容：
1.多机器人系统的建模及其协同控制策略设计；
2.多智能体系统的设计及其控制算法设计；
3.多机器人跟踪控制系统的模拟及仿真验证；
4.多机器人控制系统的实验验证。
四、研究方法
本研究主要采用实验研究和理论仿真相结合的方法，根据多机器人系统的特点，设计多智能体协同控制策略，建立多机器人的控制模型并设计控制器，系统实现针对不同外部环境的适应性响应和控制精度，进一步完成仿真和实际的控制实验验证。
五、研究成果预期
1.提出一种基于多智能体的多机器人跟踪控制策略，实现对外部环境的适应性响应和控制精度。
2.建立多机器人系统的控制模型和控制器设计，实现多机器人之间的协同合作。
3.实现多机器人跟踪控制系统的仿真及实验验证，证明控制系统的性能和可行性。
六、预期时间进度安排
预计用时18个月，其中前6个月用于文献调研和多机器人系统的基础研究，6-12个月用于多智能体协同控制策略设计和仿真，12-18个月用于实验研究和结果展示。
七、参考文献
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