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履带式排爆机器人的路径规划和轨迹跟踪研究的任务书
任务书
一、任务目标
本次任务旨在研究履带式排爆机器人的路径规划与轨迹跟踪方法，提高机器人的自主化、智能化水平，提升其在排爆行业中的应用价值和安全性。
二、任务背景
针对当前排爆行业中存在的复杂、危险、高风险的工作环境，需要具备高度智能化、稳定性强、可靠性高的排爆机器人方式。履带式排爆机器人是一种广泛应用于爆炸物处理、灾难救援等领域，以其具有的机动性和适应性等优点得到了广泛应用。
然而，如何高效地规划路径和跟踪轨迹也是机器人领域中一个非常重要的研究方向。目前，无人机、AGV等已经发展出了许多高效的算法和控制方法。而针对履带式排爆机器人的研究，尤其是路径规划和轨迹跟踪方面还存在较大的局限性，这极大降低了机器人的自主化、智能化和实用性。
三、任务内容
1.了解履带式排爆机器人的结构、运动特性和主要功能。
2.研究履带式排爆机器人的路径规划算法：研究A*算法、Dijkstra算法等路径规划算法，分析其适用范围，选择最适合排爆机器人的路径规划算法，并设计相应的数字化模型，进行仿真实验，以检验算法的优越性能。
3.研究履带式排爆机器人的轨迹跟踪算法：研究PID控制器、模糊控制等控制方法，制定轨迹跟踪算法，实现机器人的稳定行驶和定点操作。
4.开发机器人控制软件平台：以机器人控制单元和传感器为核心，开发稳定、高效的机器人控制平台软件，实现机器人路径规划和轨迹跟踪的自主控制。
5.实际测试：在实际工作环境中，对开发的路径规划算法和轨迹跟踪算法进行实际测试，并对结果进行分析和评估，为后续的改进提供可靠的数据支持。
四、预期成果
1.排爆机器人的路径规划算法和轨迹跟踪算法均能够实现高效、稳定的控制。
2.机器人控制软件平台的开发成功，提高排爆机器人的智能化和自主化能力。
3.实际测试结果表明，研究成果提高了履带式排爆机器人的实用性和安全性。
五、任务要求
1.确定合理的时间安排，保证任务能够顺利完成。
2.任务过程中，需要针对所需的关键技术进行细致深入的调研和学习，并由专业人员指导，保证研究成果的可靠性和高效性。
3.研究成果需要有明显的技术创新点、可实现性和实用性。
4.研究报告需要详细、准确地描述研究内容、方法和结果，同时还需提供实际工作中的应用示例和数据支持。
六、参考文献
1.DuanF,ChenJ.Anoveltrajectoryplanningalgorithmforautonomousvehiclesbasedonartificialimmunesystem.2018.
2.LiC,HsiehC,HsiehH.Designofamobilerobotusingafuzzylogiccontrollerforintelligentfarming.InternationalJournalofAppliedetal.,2016.
3.YoonS,KimYG,KimJ.Cooperativepathplanningalgorithmformultipleunmannedgroundvehiclesusingdynamicprogrammingandparticleswarmoptimization.InternationalJournalofControl,AutomationandSystems,2017.
4.赵涛.基于改进Dijkstra算法的机器人路径规划研究[J].计算机系统应用,2019,28(1):1-5.
5.田昊.基于ROS的履带机器人控制系统设计研究[D].北京邮电大学,2018.