腕关节康复训练装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107854277A(43)申请公布日2018.03.30(21)申请号201711171694.5(22)申请日2017.11.21(71)申请人中国科学院自动化研究所地址100190北京市海淀区中关村东路95号(72)发明人彭亮侯增广王晨罗林聪王卫群梁旭任世鑫(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人曹玲柱(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)A63B23/14(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称腕关节康复训练装置(57)摘要本公开提供了一种腕关节康复训练装置，包括：电机；手柄支架，其与所述电机输出轴的第一端连接；齿轮，其与穿过所述手柄支架的所述电机输出轴的第一端连接；圆弧导轨组件，其设置有齿条，所述齿条与所述齿轮相啮合；以及基座，其与所述圆弧导轨组件连接。本公开的有益效果为通过齿轮和齿条配合实现电机扭矩的放大和传递，使得腕关节康复训练装置能够在较小空间内运转，方便使用；通过轴承与导轨相切的结构设计，实现运动过程中的定位，减小摩擦力，消除机构间隙，使运动更加平滑；角度传感器的设置便于检测电机的旋转角度以及人体腕关节的旋转角度。CN107854277ACN107854277A权利要求书1/1页1.一种腕关节康复训练装置，包括：电机；手柄支架，其与所述电机输出轴的第一端连接；齿轮，其与穿过所述手柄支架的所述电机输出轴的第一端连接；圆弧导轨组件，其设置有齿条，所述齿条与所述齿轮相啮合；以及基座，其与所述圆弧导轨组件连接。2.根据权利要求1所述的腕关节康复训练装置，其中，所述圆弧导轨组件包括：两个工字型连接件；并排设置的两个圆弧导轨，每一个圆弧导轨两端分别通过所述工字型连接件连接；所述齿条设置在圆弧导轨上。3.根据权利要求2所述的腕关节康复训练装置，其中，所述圆弧导轨包括：内圆弧面；外圆弧面，其嵌套于所述内圆弧面外；连接面，其连接所述内圆弧面和外圆弧面，构成圆弧槽状结构；所述外圆弧面内表面与连接面相连的一侧为光滑面，所述外圆弧面内表面不与连接面连接的一侧设有齿条。4.根据权利要求1所述的腕关节康复训练装置，还包括：第一定位组件，该第一定位组件包括：第一轴，其两端与所述手柄支架连接；第一轴承，其套接在所述第一轴上，且与所述圆弧导轨相切。5.根据权利要求4所述的腕关节康复训练装置，其中，所述第一定位组件中的第一轴承成对设置，分别与两圆弧导轨相切。6.根据权利要求1所述的腕关节康复训练装置，还包括：第二定位组件，该第二定位组件包括：第二轴，其第一端与所述手柄支架连接；第二轴承，其套接在所述第二轴第二端上，其设置于两个所述圆弧导轨间的间隙处，且同时与两个所述圆弧导轨相切。7.根据权利要求6所述的腕关节康复训练装置，其中，所述第二定位组件相对所述第一组件中的第一轴对称设置。8.根据权利要求1所述的腕关节康复训练装置，还包括：第三定位组件，该第三定位组件包括：第三轴，其第一端与所述手柄支架连接；第三轴承，其套接在所述第三轴第二端上，且与所述圆弧导轨相切。9.根据权利要求8所述的腕关节康复装置，其中，与第三定位组件相切的圆弧导轨和与齿轮相啮合的圆弧导轨，不是同一个圆弧导轨。10.根据权利要求1至9中任一项所述的腕关节康复训练装置，还包括：角度传感器，其与所述电机输出轴的第二端连接。2CN107854277A说明书1/5页腕关节康复训练装置技术领域[0001]本公开涉及康复机器人技术领域，尤其涉及一种腕关节康复训练装置。背景技术[0002]随着中国社会老龄化的加剧，越来越多的老人由于中风等原因造成上肢瘫痪，给日常生活带来非常大的不便。瘫痪患者需要通过大量的康复训练激发大脑可塑性，恢复一定的运动能力，以实现生活自理，进而提高生活质量，最大程度的回归社会。[0003]机器人辅助康复训练能够节约大量的人力物力，并能够对患者康复水平进行实时量化的评估，提出更加适合患者个人的训练计划，使患者的训练更加有针对性并且更有助于患者的恢复。上肢偏瘫患者一般伴随有腕关节的运动功能障碍，由于腕关节不能自由转动，使患者难以料理自己的生活。但目前的上肢康复机器人以辅助肩肘关节的粗大运动训练为主，缺乏对腕关节的辅助康复训练。[0004]因此，在现有上肢康复机器人的基础上增加腕关节的康复训练装置，对于提高患者的生活自理能力有着非常重要的作用。[0005]公开内容[0006](一)要解决的技术问题[0007]为了克服现有的上肢康复机器人只有肩肘关节的粗大运动训练，缺乏腕关节训练的缺点，同时克服现有的腕关节训练装置结构复杂、体积庞大、摩擦大、运动平滑性差等不足，本公开提供了一种腕关节康复训练装置，以至少部分解决以上所提出的技术问题。[