自平衡载具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107922025A(43)申请公布日2018.04.17(21)申请号201580082383.4(51)Int.Cl.(22)申请日2015.08.10B62H1/10(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.02.09(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2015/0865232015.08.10(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/024472EN2017.02.16(71)申请人北京凌云智能科技有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区地盛北街1号院18号楼2层202室(72)发明人祝凌云(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人韩建伟谢湘宁权利要求书26页说明书32页附图5页(54)发明名称自平衡载具(57)摘要本申请提供了一种使用转向构件(408，608)和/或制动构件(508，610)来运行自平衡载具(100，200，300)的载具系统，方法和设备。根据载具的状态或其变化可以控制转向构件(408，608)的运动阻力。制动构件(508，610)可基于载具的状态或其变化来控制载具的至少两个车轮(104，204，304)中的至少一个车轮的运动阻力。CN107922025ACN107922025A权利要求书1/26页1.一种自平衡载具，其特征在于，包括：具有第一轴线的车身；至少两个基本上沿所述第一轴线对齐的车轮，所述至少两个车轮中的每一个被配置成将所述车身支撑在支撑面上，并且所述至少两个车轮中的至少一个沿着第二轴线可旋转，所述第二轴线相对于所述第一轴线成角度；至少一个设置在所述车身内的平衡构件，其中，所述平衡构件促进所述车身的自平衡；转向构件，所述转向构件耦合至所述至少两个车轮中的至少一个车轮上，其中，所述转向构件是可移动的以提供所述至少两个车轮中的至少一个车轮沿所述第二轴线的转动，其中，所述转向构件是基于载具的状态或其变化来控制的，所述载具的状态是从由所述至少一个平衡构件的状态和车身倾斜角度组成的组中选择的；和控制器，所述控制器与所述转向构件和所述至少一个平衡构件通信，其中，所述控制器包括一个或多个计算机处理器，所述计算机处理器被单独地或共同地编程用于实现基于所述载具的状态或其变化来控制所述转向构件的运动阻力。2.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述转向构件是可旋转的。3.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述转向构件是大致圆形的。4.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述转向构件包括手柄。5.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地编程用于实现检测所述载具的状态或其改变。6.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述至少一个平衡构件的状态是作业状态，故障状态或非作业状态。7.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地编程实现所述转向构件增大或减小所述运动阻力。8.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地编程实现所述转向构件保持所述运动阻力。9.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述至少一个平衡构件的状态可以指示所述平衡构件处于故障或非工作状态，并且所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地编程实现在所述平衡构件处于所述故障或非工作状态时控制所述运动阻力。10.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述至少一个平衡构件的状态可以指示所述平衡构件处于工作状态，并且所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地编程为：(i)检测所述至少一个平衡构件的状态，以及(ii)基于所述至少一个平衡构件的状态来控制所述转向构件的运动阻力。11.根据权利要求10所述的自平衡载具，其特征在于，所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地编程实现在所述至少一个平衡构件的状态从所述作业状态转换到非作业状态之前增加所述转向构件的运动阻力。12.根据权利要求10所述的自平衡载具，其特征在于，所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地编程实现在所述至少一个平衡构件的状态从所述作业状态转换到非作业状态时禁止所述转向构件运动。13.根据权利要求1所述的自平衡载具，其特征在于，所述至少一个平衡构件的状态可以指示所述平衡构件处于作业状态，并且其中所述一个或多个计算机处理器被单独地或共2CN107922025A权利要求书2/26页同地编程实现：(i)检测所述车身倾斜角度或其变化，以及(ii)基于所述车身倾斜角度或其变化来控制所述运动阻力。14.根据权利要求13所述的自平衡载具，其特征在于，所述一个或多个计算机处理器被单独地或共同地