一种码垛装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107963471A(43)申请公布日2018.04.27(21)申请号201711405756.4(22)申请日2017.12.22(71)申请人济南芯乐智能设备有限公司地址250014山东省济南市市中区千佛山南路2号(72)发明人谢俊飞孙汉军崔译戈李汝强孙宝京尹锐马卫立杨伟华张礼星(74)专利代理机构济南诚智商标专利事务所有限公司37105代理人黎明(51)Int.Cl.B65G61/00(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种码垛装置(57)摘要本发明公开了一种码垛装置，包括固定导架、移动导架、机械手装置和方框型支架，所述固定导架为框型结构，其内部四面设有导向轮；所述移动导架为L形结构，其竖直端安装在固定导架内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架内设有油缸、驱动移动导架上下移动；所述移动导架水平端两外侧设有直线导轨一，方框型支架通过油缸一驱动沿该直线导轨水平移动；所述方框型支架内侧设有直线导轨二，方框型支架通过油缸二驱动沿该直线导轨二上下移动；所述油缸一和油缸二均带有位移传感器；所述机械手装置固定在方框型支架下方，随方框型支架上下前后移动。本发明结构简单、合理，不单独占用其他空间，现场环境得到改善。CN107963471ACN107963471A权利要求书1/1页1.一种码垛装置，其特征在于：包括固定导架(1)、移动导架(2)、机械手装置(3)和方框型支架(4)，所述固定导架(1)为框型结构，其内部四面设有导向轮；所述移动导架(2)为L形结构，其竖直端安装在固定导架(1)内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架(1)内设有油缸、驱动移动导架(2)上下移动；所述移动导架(2)水平端两外侧设有直线导轨一(7)，方框型支架4通过油缸一(9)驱动沿该直线导轨一(7)水平移动；所述方框型支架(4)内侧设有直线导轨二(8)，方框型支架(4)通过油缸二(10)驱动沿该直线导轨二(8)上下移动；所述油缸一(9)和油缸二(10)均带有位移传感器；所述机械手装置(3)固定在方框型支架(4)下方，随方框型支架(4)上下前后移动。2.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于：所述机械手装置3包括机械手臂(5)和码垛机械手(6)，码垛机械手(6)设置在机械手臂(5)的端部。3.根据权利要求1或2所述的码垛装置，其特征在于：所述机械手装置(3)、移动导架(2)和码垛机械手(6)通过位移传感器控制液压油缸实现定位。2CN107963471A说明书1/2页一种码垛装置技术领域[0001]本发明涉及一种码垛装置，属于石油修井设备技术领域。背景技术[0002]在石油修井作业中，上下油管作业的劳动强度大，工作环境恶劣，井口现场安全性差，生产效率低，能耗高，容易造成污染环境。目前的作业中是通过码垛机构来辅助完成上下油管的操作，现有技术的码垛机体积太大，运转井口不灵活，又与主机是分体的，占地面积大。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种码垛装置。[0004]为解决这一技术问题，本发明提供了一种码垛装置，包括固定导架、移动导架、机械手装置和方框型支架，所述固定导架为框型结构，其内部四面设有导向轮；所述移动导架为L形结构，其竖直端安装在固定导架内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架内设有油缸、驱动移动导架上下移动；所述移动导架水平端两外侧设有直线导轨一，方框型支架通过油缸一驱动沿该直线导轨水平移动；所述方框型支架内侧设有直线导轨二，方框型支架通过油缸二驱动沿该直线导轨二上下移动；所述油缸一和油缸二均带有位移传感器；所述机械手装置固定在方框型支架下方，随方框型支架上下前后移动。[0005]所述机械手装置包括机械手臂和码垛机械手，码垛机械手设置在机械手臂的端部。[0006]所述机械手装置、移动导架和码垛机械手通过位移传感器控制液压油缸实现定位。[0007]有益效果：本发明整体安装在底盘上，随底盘整体移动，运转井口灵活，与修井作业机器人配合流畅，设备自动化程度高，提高了码垛和抓取管子的效率。结构简单、合理，不单独占用其他空间，现场环境得到改善。附图说明[0008]图1为本发明的结构示意图；[0009]图2为本发明的结构示意主视图；[0010]图3为本发明的结构示意侧视图；[0011]图4为本发明的工作状态示意图。[0012]图中：1固定导架、2移动导架、3机械手装置、4方框型支架、5机械手臂、6码垛机械手、7直线导轨一、8直线导轨二、9油缸一、10油缸二、11顶起油缸。具体实施方式[0013]下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。3CN107963471A说明书2/2页[0014]图1所示为