一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107972000A(43)申请公布日2018.05.01(21)申请号201610939674.7(22)申请日2016.10.25(71)申请人湘潭宏远电子科技有限公司地址410000湖南省湘潭市岳塘区宝塔街道双拥路15号新府华城3栋3单元2103003号(72)发明人彭欣(74)专利代理机构上海精晟知识产权代理有限公司31253代理人冯子玲(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)F16L55/32(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人(57)摘要本发明公开了一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人，包括主体，所述主体为椭圆形，主体的一侧连接有储物仓，主体的一侧连接有位于储物仓一侧的管道检测仪，主体的腹部等距离设置有三组主动轮，主动轮与主体内置的驱动电机连接，并且主体的背部连接有机械手臂，机械手臂与主体内置的气缸连接，主体的两侧对称设置有六组连接杆，连接杆远离主体的一端连接有弧形杆。本发明通过连接杆和固定装置配合，达到伸缩、调节和固定连接杆的效果，通过固定装置，可以进行调节连接杆的长度，从而调节两侧辅助轮的直线距离，可适用于直径不同的地埋式管道，并且进一步保护了管道机器人在地埋式管道内工作的安全性。CN107972000ACN107972000A权利要求书1/1页1.一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)为椭圆形，主体(1)的一侧连接有储物仓(2)，主体(1)的一侧连接有位于储物仓(2)一侧的管道检测仪(9)，主体(1)的腹部等距离设置有三组主动轮(3)，主动轮(3)与主体(1)内置的驱动电机连接，并且主体(1)的背部连接有机械手臂(4)，机械手臂(4)与主体(1)内置的气缸连接，主体(1)的两侧对称设置有六组连接杆(5)，连接杆(5)远离主体(1)的一端连接有弧形杆(6)，弧形杆(6)的另一端连接有辅助轮(7)，并且连接杆(5)上设有固定装置(8)；所述固定装置(8)包括连接在主体(1)上的盒体(81)，盒体(81)上开设的通孔(82)内连接有连接杆(5)，连接杆(5)的一端插入主体(1)内，连接杆(5)的另一端穿出盒体(81)并裸露在盒体(81)的外侧，盒体(81)的两侧均连接有螺杆(83)，螺杆(83)的一端插入盒体(81)的内部并通过轴承(84)连接有半夹具(85)，盒体(81)的顶部连接有转柱(86)，转柱(86)底部连接的转轴(87)插入盒体(81)的内部并连接有矩形壳体(88)，矩形壳体(88)通过支杆与盒体(81)的内壁连接，并且转轴(87)的末端插入矩形壳体(88)的内部并连接有齿轮(89)，矩形壳体(88)的底部连接有塑料齿条(810)，塑料齿条(810)的另一端贯穿矩形壳体(88)，并且位于矩形壳体(88)内部的塑料齿条(810)与齿轮(89)啮合。2.根据权利要求1所述的一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人，其特征在于：所述塑料齿条(810)贯穿矩形壳体(88)并形成圆形，塑料齿条(810)形成的圆形套住连接杆(5)。3.根据权利要求1所述的一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人，其特征在于：所述弧形杆(6)的弧度为15°。4.根据权利要求1所述的一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人，其特征在于：所述塑料齿条(810)的宽度为两厘米，并且塑料齿条(810)上的机齿之间形成的间隙深度为零点五厘米。2CN107972000A说明书1/3页一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人技术领域[0001]本发明涉及管道机器人技术领域，具体为一种适用于各种地埋式管道的管道取物机器人。背景技术[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走和携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电以及仪一体化系统。对于轮式管道机器人，精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子和轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立一套关于轮式管道机器人运动学的理论。由于轮式清污机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性和通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在