一种玻璃管搬运机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108015753A(43)申请公布日2018.05.11(21)申请号201810080139.X(22)申请日2018.01.27(71)申请人山东建筑大学地址250101山东省济南市历城区凤鸣路1000号山东建筑大学机电工程学院(72)发明人于复生祝凯旋张华强(51)Int.Cl.B25J9/02(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种玻璃管搬运机械手(57)摘要一种玻璃管搬运机械手，属于搬运机械领域。是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体与提升电机组装配体组成。全自动化控制，降低了工人的劳动强度，提高了玻璃管搬运的效率，整个搬运过程不会产生玻璃管的二次划伤，以及装置多处用到直线导轨和直线导轨滑块的配合，使装置运行平稳，对玻璃管起到很好的保护作用。玻璃管夹持机构机械手的第一和第二滑块顶板上齿条和齿轮的啮合设计，充分利用了电机的效率，同时能够使第一和第二滑块顶板做到同步运动，更好的起到保护玻璃管的作用。提升电机组装配体中第二齿轮和第三齿轮的啮合设计，提高了玻璃管夹持机构运动的平稳性。CN108015753ACN108015753A权利要求书1/2页1.一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体和提升电机组装配体组成，其特征在于：所述的提升电机组轨道装配体连接与第一支架和第二支架之间，提升电机组装配体在提升电机组轨道装配体上面，与提升电机组轨道装配体的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体相连接，玻璃管固定装置放置于提升电机组轨道装配体正下方靠近第二支架，玻璃管运送机构放置于玻璃管固定装置正下方。2.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管夹持机构是由第一橡胶顶板连接件、玻璃管开口边顶板、第一弹簧压条、圆柱螺旋压缩弹簧、第二弹簧压条、下部底板、玻璃管圆头顶板、第二橡胶顶板连接件、第一滑块顶板、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一底部导杆、第二底部导杆、第一垂直方向导向齿条、第二垂直方向导向齿条、第三底部导杆、第四底部导杆、第一步进电机、底座电机支撑板、第一齿轮、第一齿条、第二齿条和第二滑块顶板组成，四根第一直线导轨固定在下部底板上，八个第一直线导轨滑块分四组，每组分别连接在一根第一直线导轨上，第一滑块顶板和第二滑块顶板分别与四个第一直线导轨滑块连接，第一齿条和第二齿条分别连接在第一滑块顶板和第二滑块顶板内侧端部，齿条朝向内侧，底座电机支撑板连接在下底板中间位置，第一步进电机与底座电机支撑板相连接，第一齿轮孔与电机轴配合连接，第一齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合，第二橡胶顶板连接件和第一橡胶顶板连接件分别与第一滑块顶板和第二滑块顶板的端部连接，玻璃管开口边顶板与第一橡胶顶板连接件相连接，玻璃管开口边顶板的开口边朝向内部，玻璃管圆头顶板与第二橡胶顶板连接件相连接，玻璃管圆头顶板的圆头朝向内部，第一弹簧压条和第二弹簧压条分别通过三个圆柱螺旋压缩弹簧与下部底板的下面相连接，第一弹簧压条和第二弹簧压条均平行与玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板安装，第一底部导杆、第二底部导杆、第三底部导杆与第四底部导杆分别垂直与下部底板相连接，位于四边形四个顶点的位置，第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条分别垂直与下部底板相连接。3.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管固定装置是由玻璃管支撑桌、V型槽口和第一玻璃管组成，在玻璃管支撑桌上部横向杆上开设有V型槽口，且两边相对应的每一对V型槽口均平行，第一玻璃管放置与V型槽口上端。4.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管运送机构是由玻璃管运送桌、第二直线导轨、第二直线导轨滑块、运送底板、第一丝杠支撑板、丝杠、丝杠螺母支撑板、丝杠螺母、第二玻璃管、玻璃管支撑杆、第二丝杠支撑板、联轴器、第一电机支撑板和第二步进电机组成，两条第二直线轨道分别水平放置且与玻璃管运送桌的桌面相连接，两个第二直线导轨滑块平行放置且分别与一条第二直线导轨相连接，运送底板与两个第二直线导轨滑块相连接，两个玻璃管支撑杆平行放置且分别连接在运送底板两端，第二玻璃管在两个玻璃管支撑杆的V型槽上，第一电机支撑板连接在玻璃管运送桌的桌面的一端，第二步进电机与第一电机支撑板相连接，丝杆一端连接联轴器的一端，联轴器的另一端与第二步进电机相连接，丝杠通过第一丝杠支撑板和第二丝杠支撑板固定在玻璃管运送桌的桌面上且丝杠能转动，丝杠螺母连接在丝杠上，丝杠螺母通过丝杠螺母支撑