一种具有自调整功能的运行装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108128364A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201711249550.7(22)申请日2017.12.01(71)申请人苏州科爱佳自动化科技有限公司地址215011江苏省苏州市高新区竹园路209号(72)发明人储建华高霞(74)专利代理机构重庆百润洪知识产权代理有限公司50219代理人刘立春(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称一种具有自调整功能的运行装置(57)摘要本发明公开一种具有自调整功能的运行装置，导轨；至少两个机械手，上机械手固定在所述滑套上；主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，若干按压装置，其转动设置在所述机械手的内侧壁上，每个所述机械手由一对可以相对转动的机械臂组成，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，转动轴上设置有第一端面齿轮，所述机械臂上端滑动设置有一第一驱动机构，所述第一驱动机构下端伸缩设置有一第二端面齿轮，所述第二端面齿轮与所述第一端面齿轮选择性联动，本发明解决了现有抓爬装置应用范围单一的技术问题。CN108128364ACN108128364A权利要求书1/2页1.一种具有自调整功能的运行装置，其特征在于，包括：导轨，其固定安装于所述运行装置的底板上，所述导轨与所述运行装置底板垂直，所述导轨上部套有滑套；至少两个机械手，其上下安装于所述运行装置同侧，所述机械手抓行在目标抓爬物体外周，其中，上机械手固定在所述滑套上，下机械手固定在所述底板上，所述机械手在轴心位置上装有转动机构，所述转动机构由联动的减速电机与啮合齿轮组成，所述啮合齿轮与所述机械手连接，所述减速电机与所述运行装置的控制器连接；主电机，其固定安装于所述运行装置底板上，所述主电机输出轴通过一减速箱和一丝杆与所述滑套联动，驱动所述滑套在所述导轨上相对移动，所述主电机与所述控制器连接；以及若干按压装置，其转动设置在所述机械手的内侧壁上，所述按压装置与所述目标抓爬物体的接触角度可调，所述按压装置上设置有防滑垫，所述机械手通过所述防滑垫与目标抓爬物体接触，所述防滑垫与按压装置之间安装有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接；其中，每个所述机械手由一对可以相对转动的机械臂组成，每个所述机械臂由若干节活动关节组成，各个所述活动关节之间通过转动轴转动连接，且每个所述转动轴与相邻两个活动关节的第二个活动关节固定，每个所述转动轴上端凸出于所述机械臂一定距离，且所述转动轴的凸出端上横向设置有一第一端面齿轮，所述机械臂上端滑动设置有一第一驱动机构，所述第一驱动机构下端伸缩设置有一第二端面齿轮，所述第二端面齿轮与所述第一端面齿轮选择性联动，驱动所述转动轴转动，所述第一驱动机构与所述控制器连接；每个所述第一端面齿轮外侧弹性设置有一拨动件，所述拨动件与所述第一端面齿轮锁定，所述第一驱动机构上横向设置有一拨动杆，所述拨动杆选择性与所述拨动件接触，将所述拨动件与所述第一端面齿轮脱离。2.如权利要求1所述的具有自调整功能的运行装置，其特征在于，还包括一安装在所述滑套上的连接座，所述连接座上安装有第一转动机构，所述第一转动机构包括一对第一啮合齿轮和固定在所述连接座上的第一减速电机，所述第一减速电机与其中一个所述第一啮合齿轮啮合驱动连接，所述第一啮合齿轮中心轴转动安装在所述连接座上，一对所述第一啮合齿轮啮合连接，所述上机械手的第一机械臂一端连接在其中一个所述第一啮合齿轮的中心轴，所述上机械手的第二机械臂一端连接在另一个所述第一啮合齿轮的中心轴。3.如权利要求2所述的具有自调整功能的运行装置，其特征在于，所述底板上安装有一底座，所述底座上安装有第二转动机构，所述第二转动机构包括一对第二啮合齿轮和固定在所述底座上的第二减速电机，所述第二减速电机与其中一个所述第二啮合齿轮啮合驱动连接，所述第二啮合齿轮中心轴转动安装在所述底座上，一对所述第二啮合齿轮啮合连接，所述下机械手的第一机械臂一端连接在其中一个所述第二啮合齿轮的中心轴，所述下机械手的第二机械臂一端连接在另一个所述第二啮合齿轮的中心轴。4.如权利要求3所述的具有自调整功能的运行装置，其特征在于，所述主电机输出轴连接一转向减速箱，所述丝杆垂直连接在所述转向减速箱的输出端，所述连接座上设置有一螺纹孔，所述丝杆螺纹连接在所述螺纹孔内。5.如权利要求4所述的具有自调整功能的运行装置，其特征在于，每个所述活动关节内2CN108128364A权利要求书2/2页侧壁上至少设置有一个所述按压装置，所述按压装置内侧壁上设置有插接口，所述压力传感器安装在所述插接口底部，所述防滑垫插接在