一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108214538A(43)申请公布日2018.06.29(21)申请号201810194787.8(22)申请日2018.03.09(71)申请人罗钟毅地址461000河南省许昌市魏都区塔湾87号(72)发明人罗钟毅(74)专利代理机构许昌豫创知识产权代理事务所(特殊普通合伙)41140代理人韩晓静(51)Int.Cl.B25J15/10(2006.01)B25J19/00(2006.01)A01D46/24(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图7页(54)发明名称一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪(57)摘要本发明公开了一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，包括架体，所述架体的中部固定设置有爪电机，所述爪电机通过齿轮啮合与蜗杆组合连接，所述蜗杆组合包括蜗杆和丝杆，所述蜗杆分别与多个抓盘系统接触，所述抓盘系统包括被动盘、蜗轮盘、爪臂、行程开关和缓冲片，所述蜗轮盘与蜗杆相配合，所述丝杆通过丝杆螺母与挺柱组合连接，所述架体的顶部通过柔性连接设置有果盘组合，所述果盘组合包括果盘和测距传感器，所述挺柱位于果盘的一个侧边角中心的下方，所述架体的下部设置有旋转电机，所述旋转电机通过齿轮啮合与架体连接，所述架体的下部固定设置有行程开关，所述架体的底部设置有控制面板；本发明具有结构设计精巧、自动无伤采果的优点。CN108214538ACN108214538A权利要求书1/1页1.一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，包括架体（1），其特征在于：所述架体（1）的中部固定设置有爪电机（2），所述爪电机（2）通过齿轮啮合与蜗杆组合（3）连接，所述蜗杆组合（3）包括蜗杆（31）和丝杆（32），所述蜗杆（31）和丝杆（32）同轴，所述蜗杆（31）位于蜗杆组合（3）的上部，所述丝杆（32）位于蜗杆组合（3）的下部，所述蜗杆（31）分别与多个抓盘系统（4）接触，所述抓盘系统（4）包括被动盘（41）、蜗轮盘（42）、爪臂（43）、行程开关（44）和缓冲片（45），所述被动盘（41）以扣合的方式固定在蜗轮盘（42）上，所述蜗轮盘（42）与蜗杆（31）相配合，所述被动盘（41）上固定设置有爪臂（43），所述爪臂（43）的末端的一个侧面设置有行程开关（44），所述爪臂（43）的末端设置有缓冲片（45），所述缓冲片（45）与行程开关（44）位置相对应，所述丝杆（32）通过丝杆螺母与挺柱组合（5）连接，所述挺柱组合（5）包括丝杆螺母固定座（51）、挺柱固定座（52）和挺柱（53），所述丝杆螺母固定座（51）内设置有丝杆螺母，所述丝杆螺母固定座（51）的外部设置有挺柱固定座（52），所述挺柱固定座（52）上设置有挺柱（53），所述架体（1）的顶部通过柔性连接设置有果盘组合（6），所述果盘组合（6）包括果盘（61）和测距传感器（62），所述果盘（61）的上部边角处通过柔性连接设置有测距传感器（62），所述挺柱（53）位于果盘（61）的一个侧边角中心的下方，所述架体（1）的下部设置有旋转电机（7），所述旋转电机（7）通过齿轮啮合与架体（1）连接，所述架体（1）的下部固定设置有行程开关（44），所述架体（1）的底部设置有控制面板（8）。2.根据权利要求1所述的一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，其特征在于：所述架体（1）的材料为空心的工程塑料。3.根据权利要求1所述的一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，其特征在于：所述抓盘系统（4）的数量是四个。4.根据权利要求1所述的一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，其特征在于：所述测距传感器（62）采用超声波测距传感器。5.根据权利要求1所述的一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪，其特征在于：所述旋转电机（7）的最大功率为5w，转速为1800r/min。2CN108214538A说明书1/3页一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪技术领域[0001]本发明属于机器人应用技术领域，具体涉及一种高空探果无伤扭转式水果采摘爪。背景技术[0002]果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节，采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，因此保证果实适时采收、降低收获作业费用是农业增收的重要途径，由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然较低，目前，国内水果采摘作业基本上都是人工进行，其费用约占成本的50%-70%，并且时间较为集中，采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证果实适时采收，因而具有很大发展潜力，而作为采摘的末端执行器，被认为是农业机器人的核心技术之一。[0003]为解决上述问题，开发一种具有结构设计精巧、自动无伤采果的高空探果无伤扭转式水果采摘爪很有必要。发明内容[0004]本发明的目的是为了克服现有技术的