智能机器人移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108214447A(43)申请公布日2018.06.29(21)申请号201810011522.X(22)申请日2018.01.05(71)申请人何镜连地址523051广东省东莞市万江区流涌尾汾溪三路南一巷6号二楼(72)发明人何镜连(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图7页(54)发明名称智能机器人移动平台(57)摘要智能机器人移动平台，本发明属智能机器人行走机构中的一个技术领域。为了使轮式或履带式机器人的移动平台能自主地跨越圆角台阶，本发明在轮式智能机器人移动平台上安装摄像头、测距装置和计算机，摄像头和测距装置连接计算机，连架杆5的一端铰接在机架上，连架杆5的另一端铰接在撑杆3的一端上，连杆7的一端铰接在撑杆3上，连杆4的一端铰接在连架杆5上，驱动装置可驱动曲柄6旋转，曲柄6可通过连杆4、连杆7带动连架杆5摆动和撑杆3向上或向下和水平的复合运动，驱动智能机器人移动平台跨越圆角台阶；本智能机器人移动平台在跨越台阶时并不依赖车轮或履带，同时也不接触台阶的前沿，因此它对台阶前沿的要求大大降低。CN108214447ACN108214447A权利要求书1/1页1.智能机器人移动平台，主要包括驱动装置、连架杆、连杆，其特征在于：连架杆（5）的一端铰接在机架上，连架杆（5）的另一端铰接在撑杆（3）的一端上，连杆（7）的一端铰接在撑杆（3）上，连杆（7）的另一端铰接在曲柄（6）的一端上，连杆（4）的一端铰接在连架杆（5）上，连杆（4）的另一端铰接在曲柄（6）的一端上，连杆（4）和连杆（7）铰接在曲柄（6）的同一端上，曲柄（6）的另一端安装在驱动装置上，驱动装置可驱动曲柄（6）旋转，曲柄（6）可通过连杆（4）、连杆（7）带动连架杆（5）摆动和撑杆（3）向上或向下和水平的复合运动，驱动智能机器人移动平台跨越圆角台阶。2.智能机器人移动平台，主要包括计算机、驱动装置、连架杆、连杆、测距装置，其特征在于：在轮式智能机器人移动平台上安装摄像头、测距装置和计算机，摄像头和测距装置连接计算机；连架杆（5）的一端铰接在机架上，连架杆（5）的另一端铰接在撑杆（3）的一端上，连杆（7）的一端铰接在撑杆（3）上，连杆（7）的另一端铰接在曲柄（6）的一端上，连杆（4）的一端铰接在连架杆（5）上，连杆（4）的另一端铰接在曲柄（6）的一端上，连杆（4）和连杆（7）铰接在曲柄（6）的同一端上，曲柄（6）的另一端安装在驱动装置上，驱动装置可驱动曲柄（6）旋转，曲柄（6）可通过连杆（4）、连杆（7）带动连架杆（5）摆动和撑杆（3）向上或向下和水平的复合运动，驱动智能机器人移动平台跨越圆角台阶。2CN108214447A说明书1/3页智能机器人移动平台技术领域[0001]本发明属智能机器人行走机构中的一个技术领域。背景技术[0002]机器人特别适合担任危险而艰巨的任务，例如侦察、各种救援和排爆等危险作业。在这些方面机器人都有出色的表现。在现有技术中，机器人的移动平台主要有轮式和履带式。这些驱动方式各有所长。轮式特别适合在平坦的城市道路上高速行驶，磨损少耗能低。履带驱动式则比较适合在野外松软不平的道路上行进，速度相对较慢，能耗相对较高。在城市执行任务的机器人虽然在大多数的情况下有较平坦的道路使用，但是，机器人的目的地通常不在路边，大多数情况下是要进入室内执行任务种任务。要进入室内执行任务必须要跨越台阶甚至是楼梯，否则无法到达目的地。因此，机器人的移动平台必须要具备跨越台阶和上楼梯的能力。[0003]跨越多级台阶或上楼梯，对以车轮为行走机构的机器人平台来说比较困难，这是因为车轮是圆的台阶是方的，而且受体积的限制车轮的直径不可能太大。履带式行走机构的机器人平台的跨越能力相对好些。但是，在城市里建筑物的台阶和楼梯不论对履带式还是车轮式行走机构来说同样是不好走。其原因在于这些台阶或楼梯的前沿都是圆角的，而且大多都是石材经磨光的圆角梯面，它们的表面豪华、光滑如镜，对车轮或履带能提供的摩擦力很小。这样的台阶不论是轮式行走机构还是履带式行走机构都只能是“望而生畏”。因为这样的几何形状和表面粗糙度，都无法为轮式和履带式行走机构提供足够的摩擦力，使它们无法跨越。当轮式行走机构遇到这样的台阶或楼梯时，即使是四轮驱动也只能打滑空转。履带式行走机构要上台阶或楼梯时，同样需要台阶前沿的方角为履带提供抓点，才能不打滑。而圆角的台阶，无法为它们提供这样的支持。当履带式机器人移动平台遇到这样的情况时，同样只能打滑，而无法正常行驶，严重时甚至是完全失控。所以，现有技术下的轮式和履带式机器人移动平台都很难跨越现实