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基于视觉的Delta并联机器人轨迹控制策略的研究的开题报告
一、题目背景
随着工业自动化程度的不断提高，机器人技术在工业生产中愈发受到重视。机器人的轨迹控制是机器人技术中相当重要的一部分。在机器人执行任务过程中，轨迹控制决定着机器人的运动是否准确、流畅，影响着机器人的执行效率和工作精度。
Delta并联机器人因其特殊的结构和优异的性能被广泛应用于医疗、教育、航空等领域。Delta并联机器人的控制是一个复杂的过程，需要深入研究其机器人运动学、动力学和控制策略。本课题旨在研究基于视觉的Delta并联机器人轨迹控制策略，实现机器人在执行任务过程中的准确运动和稳定性。
二、研究内容及意义
1.研究背景
Delta并联机器人是近年来发展的新型机器人，通常用于一些需要快速、精确和无污染的装配、包装和测试等领域。由于其与其他型号机器人相比具有更灵活的动力学性质，以及良好的运动再现性和服务性，因此在任务执行效率和准确性方面具有更大的优势。
2.研究内容
本课题计划从以下三个方面进行研究：
（1）Delta并联机器人的运动学建模；
（2）利用视觉系统实现Delta并联机器人轨迹控制；
（3）开发Delta并联机器人运动控制算法，实现机器人精确运动和稳定性。
3.研究意义
研究基于视觉的Delta并联机器人轨迹控制策略，可以提高机器人的执行效率和工作精度，减少任务执行时间和人工成本。同时，该研究对于推动机器人技术的发展和促进产业创新意义重大。
三、研究方法
综合利用Delta并联机器人的机器人运动学、动力学和控制策略，开展研究。主要采用了以下方法：
1.系统阅读和总结Delta并联机器人相关论文、文献；
2.建立Delta并联机器人的运动学模型，实现机器人的机械结构分析和运动学计算；
3.利用传感器技术，开发视觉系统，并进行Delta并联机器人的视觉识别和测量；
4.研究控制算法，设计合理的轨迹控制策略；
5.搭建Delta并联机器人实验平台，实现算法验证和实验研究。
四、研究进展
1.已完成对Delta并联机器人的运动学分析和轨迹控制策略研究。初步掌握了Delta并联机器人的机械运动规律和控制原理，并确定了基于视觉的轨迹控制策略；
2.下一步将集中力量在利用传感器技术开发视觉系统，并进行Delta并联机器人的视觉识别和测量；
3.针对控制算法，将尝试针对Delta并联机器人的特殊性能，提出更加创新的算法设计方案。
五、预期成果
完成该研究后，预计将获得以下成果：
1.Delta并联机器人运动学建模分析；
2.基于视觉的Delta并联机器人轨迹控制算法及代码；
3.Delta并联机器人轨迹控制系统，包括控制器和传感器系统；
4.实验验证数据和结果。
六、参考文献
[1]SadeghianH,BagherpourR,TahmasebiF,etal.AstudyontheDeltaparallelrobot[J].ProceedingsofInstitutionofMechanicalEngineers,PartC:JournalofMechanicalEngineeringScience,2015,229(9):1634-1651.
[2]何中华,秦荣英,常剑高速Delta并联机器人动力学建模[J].北京工业大学学报，2017,43(5):728-734.
[3]TongXing-mei,LuoDan-yang,HanDong-sheng,etal.Vision-BasedDeltaParallelRobotPositioningControlUsingParticleSwarmOptimizationandFuzzyLogicController[C]//InternationalConferenceonIntelligentRoboticsandApplications.Springer,Cham,2016:206-217.