智能安防机器人及其自动巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108297058A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201711200383.7(22)申请日2017.11.24(71)申请人浙江国自机器人技术有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区六和路309号2幢3楼(72)发明人陈杨亓岳涛兰曦晟黎长林宓旭东陶熠昆(74)专利代理机构杭州杭诚专利事务所有限公司33109代理人尉伟敏韩斐(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图1页(54)发明名称智能安防机器人及其自动巡检方法(57)摘要本发明涉及一种智能安防机器人，解决现有技术的问题，其技术方案要点是：安全预防巡逻机器人均与客户端通信连接，所述客户端通过网络与安全预防巡逻机器人服务器连接，安全预防巡逻机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，所述充电点与自动充电接口相匹配，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，所述移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，所述车体内配置有电控处理模块和电池，所述转向模块配置在所述车架的前部，所述驱动模块固定在车架上，所述差速器固定在车架的后部，所述驱动模块通过差速器与驱动轮连接。CN108297058ACN108297058A权利要求书1/3页1.一种智能安防机器人，智能安防机器人与客户端通信连接，客户端通过网络与智能安防机器人服务器连接，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，车体内配置有电控处理模块和电池，转向模块配置在车架的前部，驱动模块固定在车架上，差速器固定在车架的后部，驱动模块通过差速器与驱动轮连接，车架的前端配置有防撞条，自动充电接口和充电插口分别配置在车架的两端，车体的表面配置有超声探测雷达和烟雾传感器，车体通过底盘支架固定在车架的上表面，车体的顶部与云台连接，云台上配置有红外成像仪和全景相机、星光相机，云台的顶部固定有3D激光导航模块，电池与自动充电接口和充电插口电连接，转向模块、驱动模块均与电控处理模块电连接，云台、红外成像仪和全景相机、星光相机、3D激光导航模块、超声探测雷达和烟雾传感器均与电控处理模块电连接，车体内还配置有环境声音模块和无线通信模块，环境声音模块和无线通信模块均与电控处理模块电连接；防撞条上配置有碰撞传感器、光电传感器，车体上还配置有声音采集器和温度传感器，碰撞传感器、温度传感器、光电传感器和声音采集器均与电控处理模块电连接；车体内还配设有获取到移动平台惯性数据的惯性测量装置和里程计装置，惯性测量装置为包括有陀螺仪的六维惯性测量装置，惯性测量装置至少包括有用于测量移动平台在X轴、Y轴、Z轴三个方向上的加速度的加速度传感器，惯性测量装置和里程计装置均与电控处理模块电连接。2.一种智能安防机器人自动巡检方法，适用于如权利要求1智能安防机器人，其特征在于：执行以下步骤，S1、智能安防机器人对工作地点进行初次巡航，获取初始的环境数据，完成导航地图的配置，并根据人工设定或自动得出巡检路线和对应巡检路线的工作计划；智能安防机器人根据工作地点的分布以连接所有工作地点的最小连接路径为目标自动计算出巡检路线，并根据最小连接路径上对应工作地点的性质配置相应的对应巡检路线的工作计划，巡检路线的工作计划包括工作动作和工作时间，工作动作包括常规拍摄、全景拍摄、星光拍摄、红外线成像、环境声音读取、烟雾检测和温度检测，工作时间由工作地点的性质自动设定或人工设定；S2、智能安防机器人根据巡检路线进行自动巡检，自动巡检过程中，实时获取3D激光导航模块、超声探测雷达、光电传感器和碰撞传感器数据，对应3D激光导航模块、超声探测雷达、光电传感器和碰撞传感器数据结合导航地图执行避障步骤；S3、智能安防机器人根据工作计划和当前位置，实时获取烟雾传感器、温度传感器、红外成像仪、全景相机和星光相机采集的数据，并结合当前位置信息上传至客户端，若烟雾传感器、温度传感器、红外成像仪、全景相机和星光相机的数据采集的数据出现异常则触发报警信号并上传至客户端；在执行步骤S2和S3的过程中，若3D激光导航模块、超声探测雷达和碰撞传感器数据检测到的数据表明巡检路线无法完成则由智能安防机器人或客户端根据当前环境数据自动或辅助人工设定规划出临时巡检路线，智能安防机器人根据临时巡检路线巡检；在执行步骤S2和S3的过程中，客户端对全景相机和星光相机的数据进行图像处理，客户端对检测处理后的图像进行分析，获取被检测物体的状态，生成单次巡检的报表；在执行步骤S2和S3的过程中，若出现人机交互，则智能安防机器人接收现场声音，并