基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108298362A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201810319493.3B65H23/16(2006.01)(22)申请日2018.04.11(71)申请人吉林大学地址130000吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人张建海张世忠赵运来赵宏伟徐博达孙书博郑艳芳王军炎王岩(74)专利代理机构吉林长春新纪元专利代理有限责任公司22100代理人王怡敏(51)Int.Cl.B65H35/07(2006.01)B65H37/04(2006.01)B65H37/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置(57)摘要本发明涉及一种基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，属于机械领域。整体安装在机器人上，通过机器人控制其运动，装置不仅可以实现在平面产品上粘贴双面胶，还可以实现在复杂曲面产品上粘贴双面胶；当在复杂曲面上粘贴双面胶时，机器人控制三位五通电磁阀断电，气缸两端接空气，伸出杆处于自由状态，前压紧轮在拉簧Ⅰ的作用下能很好适应复杂曲面，并将双面胶严实的贴到复杂曲面上，后压紧轮在拉簧Ⅱ的作用下再将其压实；切断胶带时，辅助轮在调节弹簧作用下和支撑轮紧紧压住双面胶，防止双面胶松开、脱落，保证顺利完成切断胶带的操作。优点在于：结构简单，自动化程度高，且曲面自适应性很好，粘贴的双面胶均匀且贴合紧密。CN108298362ACN108298362A权利要求书1/1页1.一种基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，其特征在于：整体安装在机器人上，通过机器人控制其运动；包括机架（4）、双面胶组件、压紧组件、剪切组件、辅助轮组件，所述双面胶组件、压紧组件、剪切组件、辅助轮组件分别安装在机架（4）上；所述的双面胶组件是：双面胶（1）安装在胶带座（3）上，所述胶带座（3）通过胶带轴（2）安装在机架（4）上；轮Ⅰ（6）通过轮轴Ⅰ（5）安装在机架（4）上，不粘轮（8）通过不粘轮轴（7）安装在机架（4）上，轮Ⅱ（13）通过轮轴Ⅱ（14）安装在前支架（11）、后支架（12）上。2.根据权利要求1所述的基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，其特征在于：所述的压紧组件是：齿轮Ⅰ（10）与前支架（11）固连，所述前支架（11）、后支架（12）通过支架轴（15）安装在机架（4）上；支撑轮（16）安装在后支架（12）上，前压紧轮（17）安装在前支架（11）、后支架（12）上，拉簧Ⅰ（9）安装在后支架（12）上，后压紧轮（20）安装在后压紧轮支架（21）上，所述后压紧轮支架（21）通过后压紧轮支架轴（22）安装在机架（4）上；拉簧Ⅱ（24）与后压紧轮支架（21）相连，且一直处于拉伸状态，挡板（23）安装在机架（4）上，限定后压紧轮支架（21）的旋转角度。3.根据权利要求1所述的基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，其特征在于：所述的剪切组件是：齿轮Ⅱ（25）与机架（4）连接，刀架（19）安装在齿轮Ⅱ（25）上，刀片（18）安装在刀架（19）上，气缸（32）的伸出杆通过销轴与刀架（19）相连，气缸（32）的缸体与旋转角件（33）相连，所述旋转角件（33）固定在气缸支架（34）上，所述气缸支架（34）固定在机架（4）上；三位五通电磁阀（36）固定在电磁阀座（35）上，并控制气缸（32）的进气和出气，所述电磁阀座（35）固定在机架（4）背面。4.根据权利要求3所述的基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，其特征在于：所述的气缸（32）采用笔型气缸，行程为15mm。5.根据权利要求1所述的基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，其特征在于：所述的辅助轮组件是：辅助轮（26）固定在滑块座（29）上，所述滑块座（29）固定在滑块（27）上，所述滑块（27）安装在直线导轨（28）上，所述直线导轨（28）固定在导轨座（31）上，所述导轨座（31）固定在机架（4）上，调节弹簧（30）的两端分别与导轨座（31）和滑块座（29）连接。2CN108298362A说明书1/4页基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置技术领域[0001]本发明涉及机械领域，特别涉及一种基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，在机器人的控制下可以在复杂曲面上进行粘贴双面胶。背景技术[0002]随着经济的发展、科技的进步，胶带行业如雨后春笋一样，蓬勃发展，各种新工艺不断涌现，胶带的机械性能、粘性、寿命等大大提高，使其在机械工业等领域应用越来越广泛。传统贴胶带方式是人工贴胶带，但人工贴胶带效率低，而且粘贴不均匀，易脱胶，由此一些自动贴双面胶装置应运而生，但这些装置只能在平面上贴胶带，如果在一些复杂曲面产品上贴双面胶，存在贴不均匀的问题。因此，设计一种基于