一种蠕动式管道疏堵清洗机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108443642A(43)申请公布日2018.08.24(21)申请号201810459335.8(22)申请日2018.05.15(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区潮王路18号(72)发明人周佩剑戴嘉铖牟介刚谷云庆章子成刘诺佳张健生祝之兵(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人邱启旺(51)Int.Cl.F16L55/34(2006.01)F16L101/12(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种蠕动式管道疏堵清洗机器人(57)摘要本发明公开一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置、清洗装置、辅助支撑装置、柔性丝杠总成、右行走支撑装置和疏堵装置，左行走支撑装置和右行走支撑装置用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，清洗装置用于在行走过程中对管道进行清洗，疏堵装置用于疏通管道，辅助支撑装置用于对整个机器人提供辅助支撑。本发明的机器人采用蠕动式前进，避免了驱动装置前进过程中遇到管道异物或管道变形等情况时卡死、无法通过的情形，并且可沿长距离弯曲、变形管道前行，适用范围广泛；且能对变径管道实现自适应，遇到异物阻挡或管道变形，轮子能进行伸缩自适应，对管道进行清洗和疏堵，从而保证管道的正常使用和安全。CN108443642ACN108443642A权利要求书1/2页1.一种蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，该机器人沿轴向依次固定连接的左行走支撑装置(1)、清洗装置(2)、辅助支撑装置(3)、柔性丝杠总成(4)、右行走支撑装置(5)和疏堵装置(6)，所述的左行走支撑装置(1)和右行走支撑装置(5)用于支撑并带动所述的机器人沿管道行走，所述的清洗装置(2)用于在行走过程中对管道进行清洗，所述的疏堵装置(6)用于疏通管道，所述的辅助支撑装置(3)用于对整个机器人提供辅助支撑。2.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的左行走支撑装置(1)包括第一电机支撑头(101)、第一步进电机(102)、第一行走支撑装置支撑架(103)、第一长丝杠螺母(104)、第二长丝杠螺母(105)、第三长丝杠螺母(106)、长丝杠一(107)、第一制动装置(108)、第一行走轮装置(109)。沿轴向从左到右，所述的第一电机支撑头(101)、第一步进电机(102)、第一行走支撑装置支撑架(103)依次固定连接，所述的第一行走支撑装置支撑架(103)套设在所述的长丝杠一(107)上，且所述的长丝杠一(107)一端与所述的第一步进电机(102)连接，另一端与所述的清洗装置(2)连接；所述的第一行走支撑装置支撑架(103)包括分别位于两端的第一套筒和第二套筒以及固定连接在两个套筒之间的光杆，所述的第一长丝杠螺母(104)、第二长丝杠螺母(105)、第三长丝杠螺母(106)套设在所述的光杆上。所述的长丝杠一(107)的轴向依次包括三段螺纹，第一段、第二段的螺纹旋向相同，与第三段旋向相反，所述的第一长丝杠螺母(104)、第二长丝杠螺母(105)、第三长丝杠螺母(106)依次旋合在三段螺纹上。所述的第一制动装置(108)包括第一制动块(1081)和支撑在所述的第一制动块两端的左、右制动块支撑架(1082、1084)和左、右制动块支撑杆(1083、1085)，所述的左制动块支撑架(1082)一端与所述的第一制动块(1081)铰接，另一端铰接在所述的第一长丝杠螺母(104)上，所述的左制动块支撑杆(1083)的一端与所述的左制动块支撑架(1082)铰接，另一端与光杆铰接，为所述的左制动块支撑架(1082)提供支撑；所述的右制动块支撑架(1084)一端与所述的第一制动块(1081)铰接，另一端铰接在所述的第二长丝杠螺母(105)上，右制动块支撑杆(1085)一端与右制动块支撑架(1084)铰接，另一端与光杆铰接。所述的第一行走轮装置(109)包括第一行走轮支撑架(1092)、第一行走轮(1091)和第一行走轮支撑杆(1093)，所述的第一行走轮(1091)连接在第一行走轮支撑架(1092)的一端，第一行走轮支撑架(1092)的另一端与第三长丝杠螺母(106)铰接，所述的第一行走轮支撑杆(1093)一端与所述的第一行走轮支撑架(1092)铰接，另一端与所述的光杆铰接。3.根据权利要求2所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的第一行走支撑装置支撑架(103)中的光杆为3根，平行排列在两个套筒之间；所述的第一制动装置(108)和第一行走轮装置(109)均为3个，均沿左行走支撑装置(1)的轴向均匀分布。4.根据权利要求1所述的蠕动式管道疏堵清洗机器人，其特征在于，所述的