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基于DSP的伺服控制系统设计与实现的中期报告
本中期报告主要介绍基于DSP的伺服控制系统设计与实现的进展情况。该系统是一个闭环控制系统，用于控制电机转速和位置。系统的硬件平台包括一个TIDSP芯片和一些配套的模块，如AD/DA转换器、编码器等；软件方面采用C语言编写。
在前期工作中，已经完成了系统的基本框架设计和硬件电路的搭建，包括电机驱动电路、编码器模块、控制板的设计等。本期重点工作是完成软件部分的编写和测试。
在软件编写方面，我们采用了DSP开发环境CCS进行编程。首先根据系统功能需求，设计了系统的程序框架，包括初始化、速度控制、位置控制、编码器读取等模块。在程序编写过程中，我们使用了TI提供的控制算法库，如PID控制器、滤波器等。在编写过程中，我们主要遇到以下几个问题：
1.编码器读取：由于编码器工作原理的特殊性质，需要对编码器输出信号进行滤波并进行轮廓提取，以获取电机转速和位置信息。我们采用了TI提供的滤波算法库和轮廓提取算法库。
2.速度控制与位置控制的切换：在实际应用中，需要能够根据实际需求切换速度控制和位置控制。在程序设计中，我们采用了状态机的方法，根据输入信号进行状态切换，实现速度和位置控制的转换。
3.控制精度问题：在控制系统中，控制精度是一个非常重要的指标。为了提高系统控制精度，我们采用了PID控制算法，并根据实际情况对PID参数进行调整。
经过本期工作，我们已经完成了系统的基本功能实现，并进行了一些实验测试。测试结果显示，系统的控制精度较高，可以满足实际应用需求。下一步需要进行更加完善的实验测试，并进一步优化控制算法，以提高系统的性能和稳定性。