一种新型爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108556937A(43)申请公布日2018.09.21(21)申请号201711373692.4(22)申请日2017.12.19(71)申请人成都正光恒电子科技有限责任公司地址610000四川省成都市高新区天府五街93号美年广场销售中心1层(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B62D55/02(2006.01)B62D55/075(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种新型爬壁机器人(57)摘要本发明属于船用机器人领域，更具体地说，涉及一种新型爬壁机器人。其包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。本发明结构相对简单，使用简便，易于向船舶制造企业推广，具有很高的商业前景。CN108556937ACN108556937A权利要求书1/1页1.一种新型爬壁机器人，包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，其特征在于：所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘，所述齿动轮包括前齿动轮和后齿动轮，所述前齿动轮与后齿动轮通过转动来带动齿轮履带运动，所述前齿动轮与后齿动轮之间通过纵向支架连接，所述中央车架上设置有电机，所述电机通过传动轴承与位于中央车架两边的齿动轮连接，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述导轮机构固定在永磁体仓的下端面上，所述搭载托台设置在永磁体仓的上端面，所述永磁体仓的内部还设置有内置永磁体，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。2.根据权利要求1所述的新型爬壁机器人，其特征在于：所述磁性固定连接机构包括铰链、U型连杆、内连杆磁环、外连杆磁环和永磁包覆筒，所述以中央连杆为中心呈对称分布的一对U型连杆通过铰链分别与驱动模块的中央车架和搭载平台的搭载托台连接，所述U型连杆穿过与中央连杆相连接的永磁包覆筒，并在被永磁包覆筒包覆的部分，设置有一圈内连杆磁环，内连杆磁环与永磁包覆筒相对的面上磁极相反，所述外连杆磁环安装在永磁包覆筒两侧的端口处，所述外连杆磁环与永磁包覆筒两侧的端口面磁极相反。3.根据权利要求1所述的新型爬壁机器人，其特征在于：所述驱动模块还包括设置在齿轮履带的外层的吸附永磁体，所述吸附永磁体外层设置有橡胶保护套，所述吸附永磁体和橡胶保护套通过履带锁扣固定于齿轮履带上。4.根据权利要求1所述的新型爬壁机器人，其特征在于：所述搭载平台上的搭载托台还开有六个固定螺孔，所述固定螺孔内分别装设有固定螺栓，所述搭载托台通过固定螺栓与永磁体仓相连，所述永磁体仓内安放有内置永磁体，所述导轮机构包括软橡胶导轮和导轮架，所述导轮架固定在永磁体仓上，所述软橡胶导轮固定连接在导轮架上。2CN108556937A说明书1/3页一种新型爬壁机器人技术领域[0001]本发明属于船用机器人领域，更具体地说，涉及一种新型爬壁机器人。背景技术[0002]近几年来，机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。其中，爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，当下造船业的船体加工作业时通常会使用爬壁机器人。[0003]目前出现的船体爬壁装置，通常采用搭载设备与永磁体履带驱动装置一体的设计方式，但由于永磁体履带传动时产生一定的振动，此类装置在搭载附加设备后一般只能用于探测，不能用于加工作业；并且由于其整体式的结构较为集成，造成装置自重大，吸附力减弱，刚性的一体设计，在通过曲面时由于接触面积减少会增加了跌落的风险；另外搭载设备与驱动设备一体式的集成结构，作业中易被恶劣环境污染，拆卸复杂，维护性差。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种新型爬壁机器人，其利于搭载附加设备后进行平稳的喷漆、焊接等加工作业，且在船舶表面的吸附力强，此装置结构简单、使用简便，易于向船舶制造企业推广。[0005]本发明所采用的技术方案是：[0006]一种新型爬壁机器人，包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述齿轮履带包覆在齿动轮外缘，所述齿动