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Exechon并联机构运动学分析的开题报告
一、开题背景
并联机构是机器人学领域的重要组成部分，其设计和控制对机器人的性能和应用具有重要影响。行业对机器人的性能要求越来越高，如精度、速度、可重复性等。当前，外资和国内竞争品牌在市场上方兴未艾，需求量日益增长。为了提高机器人的性能和实现高精度加工，需要对并联机构进行运动学分析，以便更好地理解并联机构的运动学特性和力学行为。
二、研究目的
本研究旨在对Exechon并联机构进行运动学分析，主要包括以下方面：
1.对Exechon并联机构的结构进行分析，理解其工作原理和运动学特性。
2.利用运动学方法对Exechon并联机构进行建模，研究其运动学行为和性能指标。
3.对Exechon并联机构进行仿真实验，验证其运动学模型和性能指标，并提出相应的改进方法。
三、研究内容
1.Exechon并联机构的结构和工作原理分析。
Exechon并联机构是一种3T-3R球形并联机构，由6个自由度臂和机座组成。该机构由两个反向的三角形并联机构（TPS机构）组成，同时通过一根多段可伸缩伸缩臂连接底座和工具组件。
2.Exechon并联机构的运动学建模。
运动学建模是研究机器人运动学行为和性能指标的重要手段。本研究着重对Exechon并联机构进行建模，分析其机构位姿、末端位姿和运动学链式参数等。
3.Exechon并联机构的仿真实验和性能分析。
本研究利用ADAMS进行仿真实验，验证Exechon并联机构的运动模型和性能指标。同时，对模型的精度、速度和可重复性三个方面进行评价和分析，并提出相应的改进方法和方案。
四、研究意义
本研究将有助于深入理解并联机构的运动学特性和力学行为，为机器人的应用和控制提供科学依据。同时，本研究将有助于提高Exechon并联机构的运动精度、速度和可重复性，实现高精度加工和运动控制。此外，本研究的成果也将对其他类似结构机构的运动学研究产生参考和启示作用。