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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108662352A(43)申请公布日2018.10.16(21)申请号201810775231.8(22)申请日2018.07.16(71)申请人香港中文大学(深圳)地址518000广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号(72)发明人元小强丁宁张爱东张涛郑振粮周智慧叶子晴(74)专利代理机构深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)44312代理人欧志明(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种变径管道检测机器人(57)摘要本发明提供了一种变径管道检测机器人,包括:固定座、第一变径驱动组件、第二变径驱动组件、控制器和检测装置,第一变径驱动组件、第二变径驱动组件分别设置于固定座的相对的第一侧、第二侧,第一变径驱动组件和第二变径驱动组件均包括涨紧驱动机构、连杆和多个行走机构,涨紧驱动机构包括涨紧驱动部、第一涨紧导杆和涨紧移动部,各行走机构包括行走驱动器、安装架和行走轮,涨紧驱动部驱动涨紧移动部在第一涨紧导杆上往复移动,行走驱动器驱动行走轮转动,控制器与行走驱动器电连接,检测装置用于对管道进行检测。应用本技术方案可解决传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法则存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点的问题。CN108662352ACN108662352A权利要求书1/2页1.一种变径管道检测机器人,其特征在于,包括:固定座(10)、第一变径驱动组件(20)和第二变径驱动组件(30),所述第一变径驱动组件(20)设置于所述固定座(10)的第一侧,所述第二变径驱动组件(30)设置于所述固定座(10)的第二侧,所述第一变径驱动组件(20)和所述第二变径驱动组件(30)均包括涨紧驱动机构(21)、连杆(22)和多个行走机构(23),其中,涨紧驱动机构(21)包括涨紧驱动部(211)、第一涨紧导杆(212)和涨紧移动部(213),各所述行走机构(23)包括行走驱动器(231)、安装架(232)和行走轮(233),所述第一涨紧导杆(212)连接于所述固定座(10),所述涨紧移动部(213)套设于所述第一涨紧导杆(212)上,所述涨紧驱动部(211)驱动所述涨紧移动部(213)在所述第一涨紧导杆(212)上往复移动,多个所述行走机构(23)周向分布并围绕所述涨紧驱动机构(21),所述安装架(232)活动连接于所述固定座(10),所述行走轮(233)安装在所述安装架(232)上,所述行走驱动器(231)安装在所述安装架(232)上,所述行走驱动器(231)驱动所述行走轮(233)转动,所述连杆(22)的第一端活动连接于所述涨紧移动部(213),所述连杆(22)的第二端活动连接于所述安装架(232);所述变径管道检测机器人还包括控制器和检测装置,所述控制器安装在所述固定座(10)上,所述控制器与所述检测装置电连接,所述控制器与所述行走驱动器(231)电连接,其中,所述检测装置用于在行走过程中对管道进行检测。2.如权利要求1所述的变径管道检测机器人,其特征在于,所述涨紧驱动部(211)为电机,所述电机安装在所述固定座(10)上,所述电机与所述控制器电连接,所述第一涨紧导杆(212)和所述涨紧移动部(213)分别为丝杠螺杆和丝杠螺母,所述丝杠螺杆与所述电机的输出端连接。3.如权利要求1所述的变径管道检测机器人,其特征在于,所述涨紧驱动部(211)为螺旋弹簧,所述螺旋弹簧套设于所述第一涨紧导杆(212)上,所述螺旋弹簧的第一端与所述固定座(10)抵接,所述螺旋弹簧的第二端与所述涨紧移动部(213)抵接。4.如权利要求2或3所述的变径管道检测机器人,其特征在于,所述涨紧驱动机构(21)还包括挡板(214)和第二涨紧导杆(215),所述第二涨紧导杆(215)的第一端设置于所述固定座(10),所述第二涨紧导杆(215)的第二端穿过所述涨紧移动部(213)后与所述挡板(214)连接,所述涨紧移动部(213)能在所述第二涨紧导杆(215)上沿其轴线方向移动,所述检测装置设置于所述第一变径驱动组件(20)和/或所述第二变径驱动组件(30)的所述挡板(214)上。5.如权利要求4所述的变径管道检测机器人,其特征在于,所述第二涨紧导杆(215)为多个,多个所述第二涨紧导杆(215)呈圆周均布在所述第一涨紧导杆(212)的周围。6.如权利要求4所述的变径管道检测机器人,其特征在于,所述行走驱动器(231)具有两个输出端(2311),所述行走轮(233)为两个,两个所述行走轮(233)设于所述安装架(232)的两侧,且两个所述行走轮(233)分别连接于两个所述输出