一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置.pdf
猫巷****奕声
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一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置.pdf
本发明公开了一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置,是由大腿组件、小腿组件和传动组件组成,小腿组件设置在大腿组件上,传动组件设置在小腿组件上;本发明通过运用仿生学思想实现刚柔耦合、高度人机相容、多自由度的仿生外骨骼膝关节助力装置,通过更换不同外轮廓的转盘获得不同的力矩驱动曲线,以适应不同种情况下的膝关节助力需求,通过第一绳索长度调节装置和第二绳索长度调节装置适应使用者在不同康复阶段的助力需求;本发明结合仿生学,设计人机共融、刚柔耦合的膝关节助力装置,适用于健康或膝关节损伤的使用者在日常工作生活中进行膝关节助
一种背部仿生外骨骼助力装置.pdf
本发明涉及一种背部仿生外骨骼助力装置,目的是解决现阶段背部外骨骼助力装置结构复杂、贴合性差、缺乏支撑力等问题,本发明包括助力系统和驱动系统,所述的助力系统包括背部固定板、人工肌肉组件和腰部固定板,所述的人工肌肉组件包括柱状弹性体和线圈,线圈套设在柱状弹性体外侧,柱状弹性体上端与背部固定板相连,下端与腰部固定板相连;柱状弹性体一端设有液压管接口;所述的驱动系统包括液压缸,液压缸通过液压管与柱状弹性体的液压管接口相连;柱状弹性体内为空心腔,空心腔中充有磁流变液。本发明通过液压系统驱动,可以获得更强劲的驱动效果
一种膝关节外骨骼助力装置.pdf
本发明公开了一种膝关节外骨骼助力装置,包括小腿杆件、凸轮机构、锁定机构、大腿杆件以及液压机构,所述小腿杆件与凸轮机构的一端转动连接,所述锁定机构套设于大腿杆件上,所述凸轮机构的另一端位于锁定机构与大腿杆件之间且与大腿杆件滑动连接,所述液压机构的两端分别与小腿杆件、大腿杆件铰接。本发明提供的膝关节外骨骼助力装置,通过在大腿杆件和小腿杆件之间设置凸轮机构,是外骨骼运动与人体腿部运动更加接近,减少两者之间的干涉成都。通过在大腿杆件和凸轮机构之间设置锁定机构,可以方便根据实际需求调整外骨骼腿杆尺寸。
一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼.pdf
本发明为一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼,包括电控箱机构;背板支架;腰部机构;鲍登线;髋关节机构;大腿杆机构;小腿杆;踝关节机构;所述电控箱机构通过背板支架固定安装在腰部机构的中心上,外骨骼以腰部机构为中心左右对称设置,腰部机构的两端与髋关节机构的上部转动连接,髋关节机构的下部连接大腿杆机构的上部,大腿杆机构的下部通过变刚度曲柄滑块机构连接小腿杆,小腿杆与踝关节机构连接;所述电控箱机构的动力输出部分通过鲍登线连接髋关节机构。解决了现有技术中外骨骼动力杆件质心分布不合理,关节换向冲击大,无法为人
膝关节运动助力外骨骼装置.pdf
本发明公开了膝关节运动助力外骨骼装置,包括大腿支杆和小腿支杆,中间转轴机构包括转动连接的大腿连接盘和小腿连接盘,大腿连接盘和小腿连接盘上分别设有第一限位槽和第二限位槽,第一限位槽和第二限位槽在初始状态下部分重叠,且在小腿支杆和大腿支杆相对转动过程中,第一限位槽和第二限位槽的重叠范围逐渐加大,还包括储能机构,储能机构包括弹簧和曲柄滑块机构,曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块,弹簧的一端固定连接在大腿支杆上,弹簧的另一端始终与滑块相抵,曲柄上还设有限位凸起。本方案实现了在平路行走时减少对人体行走膝关节弯曲时的额