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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108714890A(43)申请公布日2018.10.30(21)申请号201810683799.7(22)申请日2018.06.28(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人李振男刘春宝任雷任露泉钱志辉(74)专利代理机构长春市四环专利事务所(普通合伙)22103代理人张冉昕(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)A61H3/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置(57)摘要本发明公开了一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置,是由大腿组件、小腿组件和传动组件组成,小腿组件设置在大腿组件上,传动组件设置在小腿组件上;本发明通过运用仿生学思想实现刚柔耦合、高度人机相容、多自由度的仿生外骨骼膝关节助力装置,通过更换不同外轮廓的转盘获得不同的力矩驱动曲线,以适应不同种情况下的膝关节助力需求,通过第一绳索长度调节装置和第二绳索长度调节装置适应使用者在不同康复阶段的助力需求;本发明结合仿生学,设计人机共融、刚柔耦合的膝关节助力装置,适用于健康或膝关节损伤的使用者在日常工作生活中进行膝关节助力。CN108714890ACN108714890A权利要求书1/2页1.一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置,其特征在于:是由大腿组件(1)、小腿组件(2)和传动组件(3)组成,小腿组件(2)设置在大腿组件(1)上,传动组件(3)设置在小腿组件(2)上。2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置,其特征在于:所述大腿组件(1)包括第一快换接头(101)、第二快换接头(102)、大腿支架(103)、大腿绑腿(104)、大腿支架盖(105)、仿生股骨支架(106)、第一股骨引导销(107)、第二股骨引导销(108)、第三股骨引导销(109)、第一弹性垫(110)、第二弹性垫(111)、第三弹性垫(112)、第四弹性垫(113)、第一仿生韧带(114)和第二仿生韧带(115),第一仿生韧带(114)和第二仿生韧带(115)结构相同,第一弹性垫(110)、第二弹性垫(111)、第三弹性垫(112)和第四弹性垫(113)结构相同,第一快换接头(101)、第二快换接头(102)分别通过端部的外螺纹与大腿支架(103)顶部的两个内螺纹孔联接,大腿绑腿(104)通过螺钉与大腿支架(103)联接,大腿支架盖(105)一端通过螺钉与大腿支架(103)联接,另一端通过螺钉与仿生股骨支架(106)联接,仿生股骨支架(106)通过螺钉与大腿支架(103)联接,第一股骨引导销(107)、第二股骨引导销(108)、第三股骨引导销(109)分别设置在仿生股骨支架(106)与大腿支架(103)接合面处对应的两个孔中,第一弹性垫(110)、第二弹性垫(111)、第三弹性垫(112)、第四弹性垫(113)分别设置在仿生股骨支架(106)凹槽两侧的孔中,第一仿生韧带(114)通过螺钉固定设置在仿生股骨支架(106)与仿生胫骨支架(208)的表面,第二仿生韧带(115)通过螺钉固定设置在仿生股骨支架(106)与仿生胫骨支架(208)另一侧表面。3.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置,其特征在于:所述小腿组件(2)包括转盘(201)、转盘轴套(202)、固定螺栓(203)、第一六角薄螺母(204)、第二六角薄螺母(205)、第一仿生半月板(206)、第二仿生半月板(207)、仿生胫骨支架(208)、第一胫骨引导销(209)、第二胫骨引导销(210)、小腿支架(211)、小腿绑腿(212)、小腿支架盖(213)、第一引导销(214)、第二引导销(215)、第一引导销套(216)、第二引导销套(217)、第一绳索长度调节装置(218)和第二绳索长度调节装置(219),转盘轴套(202)嵌入转盘(201)内孔中,固定螺栓(203)穿过转盘轴套(202)内孔,并通过第一六角薄螺母(204)和第二六角薄螺母(205)将转盘(201)固定在仿生胫骨支架(208)通槽内,第一仿生半月板(206)和第二仿生半月板(207)分别通过螺钉固定设置在仿生胫骨支架(208)通槽两侧,仿生胫骨支架(208)一侧通过螺钉与小腿支架(211)联接,另一侧通过螺钉与小腿支架盖(213)联接,第一胫骨引导销(209)和第二胫骨引导销(210)分别设置在仿生胫骨支架(208)与小腿支架(211)接合面处对应的两个孔中,小腿支架盖(213)另一端通过螺钉与小腿支架(211)联接,第一引导销(214)设置在第一引导销套(216)上,第二引导销(215)设置在第二引