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GPSINS紧密组合导航系统研究的中期报告
本报告介绍了GPSINS紧密组合导航系统的研究情况，包括系统原理、算法设计、实验结果等方面。
系统原理：
GPSINS紧密组合导航系统是一种基于GPS信号和惯性测量单元的紧密组合导航系统。该系统可以通过将GPS信号和惯性测量数据进行组合，实现高精度的定位和导航。
算法设计：
该系统的主要算法包括惯性传感器误差模型算法、GPS信号解算算法、惯性导航算法以及GPSINS紧密组合导航算法等。其中，惯性传感器误差模型算法是一个重要的算法，可以有效地降低惯性传感器的误差。GPS信号解算算法可以对GPS信号进行解算，并提取所需的信息。惯性导航算法可以实现惯性导航，为GPSINS紧密组合导航算法提供数据支持。GPSINS紧密组合导航算法是一种紧密结合GPS和惯性测量数据的导航算法，其具有精度高、可靠性强等特点。
实验结果：
通过对GPSINS紧密组合导航系统的实验，可以得到较为精确的位姿信息和导航信息。实验结果表明，该系统的定位精度达到厘米级别，具有较高的可靠性和稳定性。
总结：
GPSINS紧密组合导航系统是一种高精度的导航系统，其具有精度高、可靠性强等特点，可以在精密定位、车辆导航等领域得到广泛应用。未来，可以进一步对其进行完善和发展，以满足日益增长的精度需求。