轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108773429A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201810709049.2(22)申请日2018.07.02(71)申请人江苏常探机器人有限公司地址221000江苏省徐州市徐州高新技术产业开发区第二工业园银山路东、漓江路南安全科技产业园6#(72)发明人任曲波(74)专利代理机构徐州市三联专利事务所32220代理人何君(51)Int.Cl.B62D59/04(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60L7/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图7页(54)发明名称轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人(57)摘要本发明公布一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，属于机器人和拖车双重技术领域，可应用于消防、排爆、有毒气液探测、起重和军事等领域，利用拖车被拖拽时电磁发电功能，同时解决排爆机器人或其他特种机器人户外连续转场时的充电电源难题和充电时间难题；利用拖拽发电功能，在刹车和下坡时起到辅助刹车作用；再利用左右车轮动力电机独立工作的设计，辅以带轮拖车千斤顶的支撑作用，把拖车变成了一台移动的机器人底盘，实现遥控行走；利用拖车上的多孔型通用甲板平台设计，辅以甲板平台上的信号插座，安装带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，满足排爆机器人自动发电、快速部署的功能需求。CN108773429ACN108773429A权利要求书1/2页1.一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，包括拖车支架（1）；所述拖车支架（1）前端设有拖车连接器（2）和带轮拖车千斤顶（3）；在拖车支架（1）的两侧分别设有左车轮（4）、右车轮（5）；所述左车轮（4）、右车轮（5）分别通过悬挂（6）与拖车支架（1）连接；其特征在于：所述左车轮（4）、右车轮（5）分别连接有轮毂型电机（7）；所述轮毂型电机（7）通过切换继电器连接有一个电机驱动器和一个发电控制器，电机驱动器连接有机器人控制器；所述拖车支架（1）下固定有控制箱（8），所述电机驱动器、机器人控制器、发电控制器安装在控制箱（8）内；在所述拖车支架（1）下还固定有用于向控制箱（8）内电机驱动器供电的电池箱（9）；发电控制器连接电池箱（9）；所述拖车支架（1）的甲板平台（15）开设有多个均匀分布的固定孔（10）；固定孔（10）是对称式或矩阵式排列；甲板平台（15）上通过固定孔（10）安装有排爆机械手（17）。2.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：从所述轮毂型电机（7）到发电控制器到电池箱（9）的回路中，设置有发电开关；所述电机驱动器和机器人控制器连接电池箱（9）；所述电池箱（9）连接有充电口；所述发电控制器为MTTP发电控制器。3.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：所述机器人控制器连接有固定在拖车支架（1）上的天线（11）；所述天线（11）通过无线连接有机器人遥控器；所述天线（11）包括一个负责与机器人遥控器收发信号的无线通讯天线，和一个负责传输图像到机器人遥控器的影音传输天线。4.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：所述拖车支架（1）的前后侧分别安装有摄像头。5.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：所述拖车支架（1）的甲板平台（15）上设有凹型信号坑（12）或凸型信号塔；所述凹型信号坑（12）或凸型信号塔中安装有航空插座；所述航空插座连接到机器人控制器，航空插座还连接有一个对外电机驱动器，对外电机驱动器与机器人控制器相连。6.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：所述左车轮（4）、右车轮（5）共设有一对、两对、或者两对以上；所述悬挂（6）为独立悬挂或非独立悬挂。7.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：所述悬挂（6）为弹簧钢板或者扭力轴；所述轮毂电机为永磁无刷轮毂电机。8.根据权利要求1所述轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人的，其特征在于：所述排爆机械手（17）是2轴以上的具有抓取功能的机械手。9.根据权利要求8所述轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人的，其特征在于：所述排爆机械手（17）上安装有毒气探测器（599）和摄像机（108）；摄像机（108）；摄像机（108）安装在摄像机支架（5108）上，与毒气探测器（599）相对设置，摄像机（108）能看清毒气探测器（599）的仪表盘（5991）。10.根据权利要求8所述轮毂电机型自发电气液探测