轮边驱动转向差速控制方法、控制装置、设备及汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108790940A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810507533.7(22)申请日2018.05.24(71)申请人北京新能源汽车股份有限公司地址102606北京市大兴区采育经济开发区采和路1号(72)发明人王松涛易迪华王金龙张兆龙(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243代理人许静安利霞(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图5页(54)发明名称轮边驱动转向差速控制方法、控制装置、设备及汽车(57)摘要本发明公开了一种轮边驱动转向差速控制方法、控制装置、设备及汽车，所述轮边驱动转向差速控制方法，包括：获取车辆的方向盘转角信号；响应所述方向盘转角信号，根据所述车辆的当前车速，计算所述车辆的驱动轮的滑移率；若所计算获得的滑移率大于第一滑移率阈值，则输出减小所述驱动轮的驱动转矩的第一控制信号；若所计算获得的滑移率小于第二滑移率阈值，则输出增大所述驱动轮的驱动转矩的第二控制信号；所述第一滑移率阈值大于所述第二滑移率阈值。所述轮边驱动转向差速控制方法，可以将车轮的滑移率控制在适宜的范围内，有效提高了车辆转向时的安全性和稳定性。CN108790940ACN108790940A权利要求书1/3页1.一种轮边驱动转向差速控制方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的方向盘转角信号；响应所述方向盘转角信号，根据所述车辆的当前车速，计算所述车辆的驱动轮的滑移率；若所计算获得的滑移率大于第一滑移率阈值，则输出减小所述驱动轮的驱动转矩的第一控制信号；若所计算获得的滑移率小于第二滑移率阈值，则输出增大所述驱动轮的驱动转矩的第二控制信号；所述第一滑移率阈值大于所述第二滑移率阈值。2.根据权利要求1所述的轮边驱动转向差速控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前车速，计算所述车辆的驱动轮的滑移率的步骤包括：获取当前所述车辆的车轮状态参数；根据所述车轮状态参数和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的驱动轮的当前轮速；根据所述车辆的当前车速和所述驱动轮的当前轮速，计算所述车辆的驱动轮的滑移率。3.根据权利要求2所述的轮边驱动转向差速控制方法，其特征在于，所述车轮状态参数包括：驱动轮轮距dr，转向节转角δ，驱动轮中心到车辆重心的距离b和前轮中心到车辆重心的距离a。4.根据权利要求2所述的轮边驱动转向差速控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前车速和所述驱动轮的当前轮速，计算所述车辆的驱动轮的滑移率的方式采用如下公式：S＝(V0-Vw)/V0；其中，S为滑移率，V0为当前车速，Vw为当前轮速。5.根据权利要求1所述的轮边驱动转向差速控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆转向时的实际横摆角速度；将所述实际横摆角速度与预设目标横摆角速度进行比较，根据比较结果，确定目标滑移率；将所述目标滑移率加上预设偏移值，计算获得所述第一滑移率阈值；将所述目标滑移率减去预设偏移值，计算获得所述第二滑移率阈值。6.根据权利要求5所述的轮边驱动转向差速控制方法，其特征在于，将所述实际横摆角速度与预设目标横摆角速度进行比较，根据比较结果，确定目标滑移率包括：当所述实际横摆角速度小于或等于预设目标横摆角速度时，确定所述目标滑移率为预设滑移率；当所述实际横摆角速度大于预设目标横摆角速度时，确定所述目标滑移率为预设滑移率与系数Ks相乘获得的数值，其中0<Ks<1。7.根据权利要求1所述的轮边驱动转向差速控制方法，其特征在于，所述获取车辆的方向盘转角信号之后，所述方法还包括：根据所述方向盘转角信号获取方向盘转向角度，以及根据所述加速踏板信号获取加速踏板力度；根据所述方向盘转向角度和所述加速踏板力度，计算驱动轮输出的驱动扭矩。2CN108790940A权利要求书2/3页8.一种轮边驱动转向差速控制装置，其特征在于，包括：第一信号获取模块，用于获取车辆的方向盘转角信号；滑移率计算模块，用于响应所述方向盘转角信号，根据所述车辆的当前车速，计算所述车辆的驱动轮的滑移率；驱动扭矩调整模块，用于若所计算获得的滑移率大于第一滑移率阈值，则输出减小所述驱动轮的驱动转矩的第一控制信号；若所计算获得的滑移率小于第二滑移率阈值，则输出增大所述驱动轮的驱动转矩的第二控制信号；所述第一滑移率阈值大于所述第二滑移率阈值。9.根据权利要求8所述的轮边驱动转向差速控制装置，其特征在于，所述滑移率计算模块还包括：第一信号获取单元，用于获取当前所述车辆的车轮状态参数；驱动轮轮速计算单元，用于根据所述车轮状态参数和所述车辆的当前车速，计算所述车辆的驱动轮的当前轮速；驱动轮滑移率计算单元，用于根据所述车辆的当前车速和所述驱动轮的当前轮速，计