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基于ARM9的车载自主导航系统软硬件平台设计的中期报告
一、研究背景
车载自主导航系统是近年来发展迅速的一个领域，随着GPS定位技术的不断成熟和智能交通系统的推广，车载自主导航系统已经成为许多汽车厂商和科技公司的重点研发项目。本项目旨在设计一款基于ARM9的车载自主导航系统软硬件平台，实现车辆的自主导航、路径规划和避障等功能，为汽车驾驶员提供更加便捷和安全的驾驶体验。
二、研究内容
本项目主要包括以下研究内容：
1.系统整体架构设计：根据车载自主导航系统的需求和系统功能，设计系统的整体架构，并确定各个模块之间的数据传输方式和通信协议。
2.硬件平台设计：根据系统需求，选用适合的硬件平台，包括处理器、GPS接收器、传感器等，并完成硬件电路的设计和测试。
3.软件平台设计：根据系统需求，设计软件平台，包括RTOS系统、驱动程序、应用程序等。
4.自主导航算法设计：实现车辆的自主导航和路径规划功能，包括地图数据的采集和处理、路径规划算法的实现、车辆状态的估计和控制等。
5.避障算法设计：实现车辆的避障功能，包括障碍物检测、识别和跟踪等。
三、研究进展
目前，项目已经完成了硬件平台设计并完成了相关测试，选用的ARM9处理器性能较为稳定，满足系统的运行要求。软件平台的设计正在进行中，预计在下一阶段完成。同时，自主导航算法和避障算法的设计也在进行中，已经完成了地图数据采集和处理，并对公路场景中的车辆行驶特点进行了分析，以确定最佳的路径规划和避障策略。
下一步，我们将继续完成软件平台的设计和开发，并进一步完善自主导航和避障的算法和实现，以达到系统设计的预期目标。