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压制武器（火炮）随动系统鲁棒控制研究的中期报告
本研究旨在开发一种鲁棒控制方法来改善压制武器（火炮）随动系统的控制性能。在本报告中，我们提出了基于复合控制结构的鲁棒控制算法，并进行了仿真和实验验证。
首先，我们对压制武器随动系统的数学模型进行了建模，并分析了其稳定性和鲁棒性。在此基础上，我们提出了一种基于复合控制结构的鲁棒控制方法，该方法将PID控制和模型参考自适应控制相结合。其中PID控制用于实现系统的稳态控制，模型参考自适应控制则用于抵消外部扰动和模型误差。
接下来，我们进行了仿真实验，对比了本方法和PID控制方法在不同扰动下的控制性能。结果表明，本方法在抵消扰动和控制系统响应速度方面都优于PID控制方法。
最后，我们进行了实际试验，通过对比本方法和PID控制方法在不同距离下的击打精度，验证了本方法的有效性。实验结果表明，本方法可以实现更高的击打精度和稳定性。
综上所述，本研究提出的基于复合控制结构的鲁棒控制方法可以有效地改善压制武器随动系统的控制性能，具有实用价值和推广意义。