一种高空坠落智能救援系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108853768A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201810525396.X(22)申请日2018.05.28(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人樊笛马素萍巨志勇张泽晨王告(74)专利代理机构上海旭诚知识产权代理有限公司31220代理人郑立(51)Int.Cl.A62B1/22(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种高空坠落智能救援系统(57)摘要本发明公开了一种高空坠落智能救援系统，涉及消防救援领域，包括软件系统和硬件系统，软件系统包括SLAM模块、机器视觉目标追踪模块、控制模块和通讯模块，硬件系统包括空中部分和地面部分，空中部分包括无人机和机器视觉系统，机器视觉系统固定设置在所述无人机下方，地面系统包括无人车、缓冲柱形气垫、囊式多曲空气弹簧悬架系统、气泵和电源，无人车包括底盘、轮子和围栏，轮子内设置轮毂电机，轮子通过所述囊式多曲空气弹簧悬架系统设置在底盘下方，围栏设置在底盘上方，围栏固定缓冲柱形气垫，缓冲柱形气垫上方设置两个对开结构的盖子，该系统实时性强，环境适应性强，救援高度高，防二次伤害，响应速度快。CN108853768ACN108853768A权利要求书1/1页1.一种高空坠落智能救援系统，包括软件系统和硬件系统，所述软件系统包括SLAM模块、机器视觉目标追踪模块、控制模块和通讯模块，所述硬件系统包括空中部分和地面部分，所述空中部分包括无人机(1)和机器视觉系统(2)，所述机器视觉系统(2)固定设置在所述无人机(1)下方，所述地面系统包括无人车(3)、缓冲柱形气垫(4)、囊式多曲空气弹簧悬架系统(5)、气泵和电源，所述无人车(3)包括底盘(6)、轮子(7)和围栏(8)，其特征在于，所述轮子(7)内设置轮毂电机，所述轮子(7)通过所述囊式多曲空气弹簧悬架系统(5)设置在所述底盘(6)下方，所述围栏(8)设置在所述底盘(6)上方，所述围栏(8)固定所述缓冲柱形气垫(4)，所述缓冲柱形气垫(4)上方设置两个对开结构的盖子(9)。2.如权利要求1所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述盖子(9)是橡胶条(10)编织成的半圆形。3.如权利要求2所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述盖子(9)与所述缓冲柱型气垫(4)通过弹性合页(13)连接。4.如权利要求2所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述盖子(9)设置有可互锁的卡扣(14)。5.如权利要求2所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述盖子(9)之间通过橡胶膜(11)相连。6.如权利要求1所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述缓冲柱形气垫(4)设置有传感器和减压阀(12)，所述传感器和所述减压阀(12)设置在所述缓冲柱形气垫(4)的侧面。7.如权利要求1所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述囊式多曲空气弹簧悬架系统(5)上设置有放气阀。8.如权利要求1所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述围栏(8)焊接在所述底盘(6)上方。9.如权利要求1所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述轮子(7)有四个。10.如权利要求1所述的高空坠落智能救援系统，其特征在于，所述底盘(6)是圆形或矩形。2CN108853768A说明书1/3页一种高空坠落智能救援系统技术领域[0001]本发明涉及消防救援领域，尤其涉及一种高空坠落智能救援系统。背景技术[0002]随着高层建筑物的不断增多且高层建筑的高度也在不断增加，使得高层建筑物环境情况导致的突发事件的数量也在不断增加，因此对高空救生提出了更高要求，需要高效实用的高空消防救援设备，对高层建筑物的遇险人员或者跳楼人员进行地面救护。目前，常用的消防救援设备，是将气垫放置在车子上，用双目视觉系统识别坠楼目标并计算坠楼点，小车移动到此位置，气垫接住目标。[0003]这种常用的消防救援设备，双目视觉系统位于小车上，仰角很大，容易受到建筑物遮挡，而且容易受天气、光照等因素干扰导致无法识别目标；目标坠落过程中容易受风力或碰撞障碍物的影响而改变轨迹，由定位到目标然后计算落地点的方式，误差很大；使用传统气垫作为缓冲装置，没有采取防止目标弹出的措施，会造成二次伤害；只能定位追踪单个目标，无法应对火灾等可能有多个目标需要救援的情况；使用麦克纳姆轮作为位移手段，侧向位移速度太慢，实用性不强；电动机直接与车轮相连不合理，未改变传动比，容易毁坏电机；使用传统螺旋弹簧悬架，弹性小时起不到缓冲作用，弹性大时会把目标弹出，造成二次伤害。[0004]因此，本领域的技术人员致力于开发一种高空坠落智能救援系统，实时性强、环境适应性强、可夜间使用的智能消防救援系统，具有三级