一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108871786A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201810432476.0(22)申请日2018.05.08(71)申请人济南浪潮高新科技投资发展有限公司地址250100山东省济南市高新区孙村镇科航路2877号研发楼一楼(72)发明人王彦邦于静于治楼(74)专利代理机构济南信达专利事务所有限公司37100代理人李世喆(51)Int.Cl.G01M17/007(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统及方法(57)摘要本发明提供了一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统及方法，该系统包括：车辆本体、飞轮和处理模块；其中，所述车辆本体固定设置在外部的举升机上；所述车辆本体上设置有轮胎，所述飞轮与所述轮胎相接触；所述车辆本体，用于通过内部发动机驱动所述轮胎进行转动，在所述轮胎转动时带动所述飞轮进行转动；所述处理模块，用于确定所述飞轮的转动信息；采集所述车辆本体的行驶信息；根据所述飞轮的转动信息和所述车辆本体的行驶信息，确定所述车辆本体的行驶安全状态。本方案所需测试场地较小，并且能更好的保证测试过程中自动驾驶车辆上的传感器等设备不受损坏，从而降低测试成本。CN108871786ACN108871786A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车辆半实物仿真测试系统，其特征在于，包括：车辆本体、飞轮和处理模块；其中，所述车辆本体固定设置在外部的举升机上；所述车辆本体上设置有轮胎，所述飞轮与所述轮胎相接触；所述车辆本体，用于通过内部发动机驱动所述轮胎进行转动，在所述轮胎转动时带动所述飞轮进行转动；所述处理模块，用于确定所述飞轮的转动信息；采集所述车辆本体的行驶信息；根据所述飞轮的转动信息和所述车辆本体的行驶信息，确定所述车辆本体的行驶安全状态。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，包括：所述处理模块包括：飞轮编码器、行驶传感器和测试单元；其中，所述飞轮编码器，用于采集所述飞轮在预设时长内的转速；所述行驶传感器，用于采集所述车辆本体在所述预设时长内的行驶里程；所述测试单元，用于根据所述飞轮编码器采集的所述转速以及所述预设时长，确定所述车辆本体在所述预设时长内的模拟里程；确定所述模拟里程与所述行驶里程之间的差值是否不大于预设的误差阈值，如果是，确定所述车辆的行驶安全状态为未发生侧滑。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，进一步包括：转向盘；所述处理模块进一步包括：转向盘编码器；其中，所述飞轮和所述轮胎与所述转向盘连接；所述轮胎可在所述车辆本体内部方向盘的带动下，在水平方向上进行转向；所述转向盘，用于在转向的所述轮胎的带动下进行转动，并带动对应的飞轮进行转向；所述转向盘编码器，用于采集所述飞轮转向时的偏移角度；所述测试单元，用于根据所述转速、所述预设时长以及所述偏移角度，确定所述车辆本体在所述预设时长内的所述模拟里程。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，进一步包括：电机输出控制器和电机；其中，所述转向盘和所述电机相连；所述测试单元，进一步用于根据所述飞轮编码器采集的所述转速，向所述电机输出控制器发送控制指令；所述电机输出控制器，用于根据所述控制指令，控制所述电机的输出电压，以调节所述转向盘向所述飞轮施加的压力。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述飞轮的数量为至少两个时，所述飞轮与所述轮胎一一对应，每一个所述飞轮与对应的所述轮胎相接触；各个所述飞轮的表面材质各不相同。6.一种利用权利要求1至5任一所述的自动驾驶车辆半实物仿真测试系统进行测试的方法，其特征在于，包括：将车辆本体固定设置在举升机上；通过所述车辆本体内部的发动机驱动轮胎进行转动；2CN108871786A权利要求书2/2页通过转动的轮胎带动飞轮进行转动；通过处理模块确定所述飞轮的转动信息，并采集所述车辆本体的行驶信息；根据所述飞轮的转动信息和所述车辆本体的行驶信息，确定所述车辆本体的行驶安全状态。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述处理模块包括：飞轮编码器、行驶传感器和测试单元时，所述通过处理模块确定所述飞轮的转动信息，并采集所述车辆本体的行驶信息，包括：通过所述飞轮编码器采集所述飞轮在预设时长内的转速；通过所述行驶传感器采集所述车辆本体在所述预设时长内的行驶里程；所述根据所述飞轮的转动信息和所述车辆本体的行驶信息，确定所述车辆本体的行驶安全状态，包括：根据所述转速以及所述预设时长，确定所述车辆本体在所述预设时长内的模拟里程；确定所述模拟里程与所述行驶里程之间的差值是否不大于预设的误差阈值，如果是，确定所述车辆的行驶安全状态为未发生侧滑。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述测试系统进一步包