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基于机器视觉的工业机器人作业路径规划研究的任务书
1.研究背景
随着工业机器人的不断广泛应用，其自主化和智能化水平也越来越高，但是在实际操作中，机器人路径规划还存在一些问题，例如不能充分发挥机器人的效率、准确性和速度，甚至导致机器人与其他设备的冲突。为了解决这些问题，需要研究基于机器视觉的工业机器人作业路径规划。
2.研究目标
本研究旨在利用机器视觉技术，通过对图像和视频进行处理和分析，实现对工业机器人作业环境的感知和认知，进而实现机器人自主规划作业路径。
3.研究内容
（1）机器人视觉感知技术研究。使用工业相机、深度相机等设备获取原始图像，对图像进行去噪、降采样、增强等处理，提取其中的关键特征信息，如轮廓线、边缘等。
（2）机器人路径规划算法研究。研究机器人路径规划算法，以提高机器人在工业生产现场的效率、安全性和稳定性，研究包括B样条插值、遗传算法等多种算法。
（3）系统实践研究。采用基于ROS的机器人操作系统，结合之前的机器人视觉感知技术和机器人路径规划算法，实现基于机器视觉的工业机器人自主作业路径规划。
4.研究计划
（1）第一阶段：文献调研并撰写研究计划。调研机器人视觉感知技术和路径规划算法，对现有研究进行总结和分析，并制定本研究的详细计划。
（2）第二阶段：机器人视觉感知技术研究。利用工业相机、深度相机等设备进行图像采集，并对采集到的图像进行图像预处理、特征提取等操作，提高机器人视觉感知能力。
（3）第三阶段：机器人路径规划算法研究。探究B样条插值、遗传算法等多种算法，提高机器人自主路径规划能力。
（4）第四阶段：系统实践研究。利用基于ROS的机器人操作系统，结合之前的机器人视觉感知技术和机器人路径规划算法，实现基于机器视觉的工业机器人自主作业路径规划，并进行实验和验证。
（5）第五阶段：撰写论文并提交。整理实验数据和相关结果，进行分析和总结，撰写相关论文并提交。
5.研究成果
（1）实现基于机器视觉的工业机器人作业路径规划。
（2）探究机器人视觉感知技术和路径规划算法的特点和优越性。
（3）提高工业机器人的作业效率、安全性和稳定性。
（4）相关技术和应用文献的发表和推广。
6.参考文献
[1]刘衍龙,李晓春,孙长征.基于视觉应用的工业机器人路径规划研究[J].自动化应用,2009,35(10):404-407.
[2]赵峰.基于机器视觉的工业机器人自主导航技术与应用研究[D].北京大学,2015.
[3]王荣,李莎,马玲.机器视觉在工业机器人路径规划中的应用[J].机械设计与制造,2018,4:133-135.
[4]黄维安.工业机器人智能化和网络化研究[J].河南机电职业学院学报,2019,32(2):51-54.