一种基于差速器结构的仿生机械手.pdf
雨巷****凝海
亲,该文档总共12页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~
相关资料
一种基于差速器结构的仿生机械手.pdf
一种基于差速器结构的仿生机械手,包括手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指,其中食指、中指、无名指、小指均具有三个可动关节,由一个电机通过一系列差速器齿轮组及绳索实现联动,拇指内/外翻自由度由一个舵机驱动,拇指屈/伸自由度由一个直流电机驱动,可以实现对不同形状物体的自适应抓取。
仿生机械手指的传动结构及仿生机械手.pdf
本发明涉及抓取器械技术领域,尤其是涉及一种仿生机械手,包括:机械手手掌架和依次设置在所述手掌架上的多个机械手指,且每个所述机械手指均能够单独相对所述机械手手掌架进行弯曲和伸展运动;每个机械手指均由手指外架、传动机构及调节单元组成仿生机械手指的传动结构,所述传动机构包括三组蜗轮蜗杆和三条链带;此传动机构能完成多级弯曲传动,使每个机械手指能弯曲和伸展,通过齿轮间传动比,使手指承受力相对其他设计承受力增大,且自锁,无动力不会松动,电机不动,维持传动机构现有状态不变。
一种基于仿树枝结构的全柔性仿生气动式机械手.pdf
一种基于仿树枝结构的全柔性仿生气动式机械手,包括气动驱动单元和各自独立控制的机械手单元,所述机械手单元包括整体形状呈仿生树枝结构的壳体,其至少一个沿长度方向的表面采用锯齿状结构,所述壳体内部具有形状一致的腔体,在与所述锯齿状结构相对位置的壳体表面还叠设有应变限制层,所述壳体和应变限制层均采用柔性材料,且应变限制层所采用杨氏模量大于腔体的柔性材料;所述仿生树枝结构的壳体和腔体均由一级主支部和若干级分支部构成,多级分支部的分支数量按照预定规律递增,各支部的分支的腔体分别与所述气动驱动单元相连且相互独立。本发明
基于液压的仿生机械手.pdf
本发明提供了一种基于液压的仿生机械手,包括:机械手,机械手腕,机械前臂,机械肘关节,支撑装置,转向架;其特征在于:所述的机械手为仿人手型装置,由五根手指组成,每根手指又由手指头、前指关节、中指关节、支撑骨架、转轮、后指关节、副油缸杆、主油缸杆、连接杆和旋转拉杆组成。本发明要解决的技术问题是提供一种结构完整,动能利用率高,复杂动作执行精确度高,能实现单指弯曲和伸直的基于液压的真正能被称之为仿生机械的仿生机械手。
一种仿生机械手臂.pdf
一种仿生机械手臂,它包括有第一肩关节轴、第二肩关节轴、第一肘关节轴、第二肘关节轴,在第一肩关节轴的下部连接有水平转动的第一肩关节轴尼龙滚轮,在第一肩关节轴尼龙滚轮两侧设有向下运动的第一导向轮,在第一导向轮下部设有第二肩关节轴,该第二肩关节轴上设有两个竖直第二肩关节轴尼龙滚轮,在第一肩关节轴尼龙滚轮、第一导向轮和第二肩关节轴尼龙滚轮之间连接有第一肩关节轴钢丝;本发明的有益效果是:空间利用率高、结构紧凑、外形美观、易于控制且位姿精度高、连接方便的仿生机械手臂,该机械手臂结构上采用了尼龙滚轮和钢丝,减小了传动系