一种驱动轮结构以及智能自移动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109008827A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201811052531.X(22)申请日2018.09.10(71)申请人安克创新科技股份有限公司地址410205湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园有限公司一期七栋7楼701室(72)发明人陆江赵冰李明月(74)专利代理机构北京市磐华律师事务所11336代理人高伟翟海青(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图4页(54)发明名称一种驱动轮结构以及智能自移动装置(57)摘要本发明提供一种驱动轮结构以及智能自移动装置，所述驱动轮结构包括壳体、轮体、驱动轮支架和扭转机构，所述壳体包括轮罩部；所述轮体通过第一轴安装于所述轮罩部上；位于至少部分所述壳体上方，其中，所述壳体可旋转地安装于所述驱动轮支架内；所述扭转机构设置在所述壳体与所述驱动轮支架的侧壁之间，以由所述扭转机构对所述壳体施加作用力而控制所述轮体自主调节高度。本发明的驱动轮结构简化了驱动轮后期组装的工序，提高装配效率，降低装配成本。CN109008827ACN109008827A权利要求书1/1页1.一种驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构包括：壳体，所述壳体包括轮罩部；轮体，所述轮体通过第一轴安装于所述轮罩部上；驱动轮支架，位于至少部分所述壳体上方，其中，所述壳体可旋转地安装于所述驱动轮支架内；扭转机构，所述扭转机构设置在所述壳体与所述驱动轮支架的侧壁之间，以由所述扭转机构对所述壳体施加作用力而控制所述轮体自主调节高度。2.如权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构还包括：第二轴，设置在所述壳体上，其中，所述扭转机构安装于所述第二轴上。3.如权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于，所述扭转机构包括线圈部，以及与所述线圈部的两端分别连接的第一扭臂和第二扭臂，其中，所述线圈部套设于所述第二轴上，以使所述扭转机构安装于所述第二轴上。4.如权利要求3所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构还包括：固定部件，设置在所述壳体的外表面上，所述固定部件固定所述第一扭臂的顶端，其中，所述第二扭臂抵靠于所述驱动轮支架的与所述第二轴的轴线平行的侧壁上。5.如权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述扭转机构包括扭转弹簧。6.如权利要求1至5之一所述的驱动轮结构，其特征在于，所述扭转机构包括相互间隔的两个线圈部、第一扭臂和第二扭臂，其中，所述第一扭臂的两端分别连接两个所述线圈部的外端点并使所述第一扭臂向外延伸呈折线形，所述第二扭臂的两端分别连接所述线圈部的内端点向外延伸呈折线形。7.如权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构还包括第三轴，其中，所述第二轴为中空结构，所述第三轴穿过所述第二轴固定于所述驱动轮支架内，以使所述壳体可旋转地固定于所述驱动轮支架内。8.如权利要求4所述的驱动轮结构，其特征在于，所述固定部件具体为设置在所述壳体上的卡槽，所述第一扭臂的顶端卡扣于所述卡槽内。9.如权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述第二轴设置在所述壳体的二分之一高度处或者二分之一高度以上。10.一种智能自移动装置，其特征在于，所述智能自移动装置包括如权利要求1至9之一所述的驱动轮结构。2CN109008827A说明书1/7页一种驱动轮结构以及智能自移动装置技术领域[0001]本发明具体而言涉及一种驱动轮结构以及智能自移动装置。背景技术[0002]智能自移动装置对于移动的平稳性和越障能力均有着较高要求，这就要求其驱动轮结构除了要满足装置移动的需求，还要求驱动轮有一定的自主调节高度的能力，以保证机器在运动过程中能在表面不平整的地面平稳运行，并且有一定高度的越障能力。然而目前现有的驱动轮结构装配较为复杂，降低了智能自移动装置的生成效率和装配效率，并且，其还具有高度空间占用较大的缺点。[0003]因此，鉴于上述技术问题的存在，有必要提出一种新的驱动轮结构以及智能自移动装置。发明内容[0004]在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。[0005]针对现有技术的不足，本发明一方面提供了一种驱动轮结构，所述驱动轮结构包括：[0006]壳体，所述壳体包括轮罩部；[0007]轮体，所述轮体通过第一轴安装于所述轮罩部上；[0008]驱动轮支架，位于至少部分所述壳体上方，其中，所述壳体可旋转地安装于所述驱动轮支架内；[0009]扭转机构，所述扭转机构设置在所述壳体与所述